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6R型機(jī)器人，由于轉(zhuǎn)座的工作空間范圍較大，通常要超過±90°，隨著1軸角位置的變化，機(jī)器人對支撐座施加力矩的方位也發(fā)生變化，支撐座筒體荷載截面的中性軸也隨之繞筒體軸線轉(zhuǎn)動。對于方管形支撐座，當(dāng)中性軸通過方形對角線時(shí)，方管截面的抗彎截面模量最小，方管的抗彎性能最差，要以此位置的抗彎截面模量做為依據(jù)來校核方管形支撐座的強(qiáng)度是否滿足要求。

最危險(xiǎn)點(diǎn)正應(yīng)力為：

上式結(jié)果乘以安全系數(shù)后，要小于等于材料的許用應(yīng)力。

對于圓管形支撐座，盡管其荷載截面的中性軸也隨所受力矩的方位變化，繞筒體軸線轉(zhuǎn)動，但荷載截面的抗彎截面模量都相同，因而，只是最危險(xiǎn)點(diǎn)的位置發(fā)生了變化，但各個(gè)最危險(xiǎn)點(diǎn)正應(yīng)力大小都一樣，即：

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