目前, 康復(fù)機器人主要有兩種訓(xùn)練模式: 被動訓(xùn)練和主動訓(xùn)練。 被動訓(xùn)練針對早期肌力比較弱的病人, 由機器人帶動患側(cè)肢體沿著預(yù)定軌跡模擬正常的運動模式; 而主動訓(xùn)練則是針對具有一定的運動能力的病人, 由機器人根據(jù)其主動運動意圖, 輔助其完成運動。其中, 被動訓(xùn)練通過預(yù)先設(shè)定的機器人軌跡跟蹤控制即可實現(xiàn), 但是由于缺乏患者的主動參與, 無法充分地刺激神經(jīng)回路, 訓(xùn)練效果相比主動康復(fù)訓(xùn)練要差。但是, 主動康復(fù)訓(xùn)練的實現(xiàn)比較困難, 主要體現(xiàn)在兩方面: 1) 如何準確可靠地提取人的主動運動意圖; 2) 如何根據(jù)人的主動運動意圖控制機器人的力或運動, 即機器人的輔助控制策略。
設(shè)備購入后，預(yù)計年治療（使用）4000人次左右，病人平均直接治療費約100 元/人次， 投資回收期1 年。
①日治療人數(shù)24人。
②國家核定的單項收費標準。
項目 價格
上肢綜合訓(xùn)練 70元/次
作業(yè)療法 50元/次
認知功能訓(xùn)練 50元/次
感覺統(tǒng)合訓(xùn)練 70元/次
人均收費100元.
③其中單項耗材成本為0 元。
④單項純收入（②-③）為100元。
⑤每年250個工作日計算，年收入（①×④×250）：60萬元。
設(shè)備回收期（設(shè)備價格÷⑤）：設(shè)備按照X萬元成交價，成本回收期X個月.
