| SINAMICS V90，含 PROFINET 輸入電壓： 200-240 V 1 相/三相交流 - 15 %/+ 10 % 2.5 A/1.5 A 45-66 輸出電壓：0 – 輸出 1.2 A 0-330 Hz 電機：0.1 kW 防護等級：IP20 尺寸 B， 55x170x170（寬x高x深） | |||
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廣州三合自動化設(shè)備有限公司 |
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原裝0.1KW西門子V90伺服驅(qū)動器PN版本6SL3210-5FB10-1UF0
廣州三合自動化設(shè)備有限公司本著“以人為本，持續(xù)創(chuàng)新，科學(xué)發(fā)展”三大方針，著重于工業(yè)自動化控制領(lǐng)域的產(chǎn)品開發(fā)，工程配套和系統(tǒng)集成，擁有豐富的自動化產(chǎn)品的應(yīng)用和實踐經(jīng)驗以及雄厚的技術(shù)力量，尤其以PLC控制系統(tǒng)，傳動技術(shù)應(yīng)用，伺服控制系統(tǒng)，數(shù)控產(chǎn)品備件，人機界面及網(wǎng)絡(luò)軟件應(yīng)用為公司的技術(shù)特長，三合與德國西門子自動化以及驅(qū)動部門展開了長期緊密合作，期間建立了良好的相互協(xié)作關(guān)系，德國西門子看中三合的業(yè)務(wù)優(yōu)勢，地理優(yōu)勢，企業(yè)文化優(yōu)勢，依據(jù)南沙自貿(mào)區(qū)域內(nèi)的公司及企業(yè)，國家給予相關(guān)的稅收優(yōu)惠政策，本公司承諾，在保證給予客戶的產(chǎn)品為西門子全新，原裝，正品前提下，產(chǎn)品價格對比業(yè)界同行，西門子自動化進口系列優(yōu)惠幅度從5%至13%不等，本公司產(chǎn)品從購買日期開始，享受西門子質(zhì)保一年，保質(zhì)期內(nèi)因產(chǎn)品本身質(zhì)量問題（非人為損壞），免費更換維修，不收取任何費用。
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三合致力于推動世界智慧工廠的進程 確保工業(yè)4.0時代的早日到來
主要優(yōu)勢產(chǎn)品西門子：S7-200CN、S7-200、Smart200、S7-300、S7-400、S7-1200、觸摸屏、6FC、6SN、S120、V10、V20、V60、V80、G110、G120、6RA、伺服數(shù)控備件、NCU、MM系列變頻器。
1.G120變頻器的CANopen通信功能
1.1 支持CANopen通信的G120變頻器
G120系列變頻器中有以下兩種控制單元（或變頻器）支持CANopen通信：
1. CU230P-2 CAN控制單元；
2. 訂貨號倒數(shù)第二位為C的G120C變頻器，例如6SL3210-1KE11-8U C 0；
1.2 G120變頻器的CANopen通信功能
G120 CANopen通信符合以下子協(xié)議：
支持1個SDO服務(wù)（作為SDO服務(wù)器）；
支持最多8個RPDO和8個TPDO ；
支持同步數(shù)據(jù)傳輸模式；
支持節(jié)點護衛(wèi)/心跳協(xié)議（作為心跳生產(chǎn)者）；
作為NMT從節(jié)點；
通信速率10K、20K、50K、125K、250K、500K、800K、1M bit/s；
EDS文件下載地址：48351511
原裝0.1KW西門子V90伺服驅(qū)動器PN版本6SL3210-5FB10-1UF0
2.PDO通信服務(wù)基本原理
CANopen 的實時數(shù)據(jù)傳輸通過“過程數(shù)據(jù)對象PDO（Process Data Object）”進行傳輸。
數(shù)據(jù)從一個生產(chǎn)者傳到一個或多個消費者。每個PDO最多傳送8 個字節(jié)數(shù)據(jù)（例如：一個 PDO 可以傳輸最多 64 個數(shù)字 I/O 值，或者 4 個 16 位的 A/D 值）。有兩種PDO ，發(fā)送PDO（TPDO）和接收PDO（RPDO）。
圖2-1 PDO服務(wù)通信模型
PDO 報文由COB-ID 標識，生產(chǎn)者發(fā)出的TPDO帶有相應(yīng)的COB-ID，消費者如果希望接收該PDO的數(shù)據(jù)必須將其RPDO的COB-ID設(shè)置為與生產(chǎn)者TPDO的COB-ID相同的值。
每個 PDO 在對象字典中用 2 個對象描述：
更詳細PDO通信服務(wù)信息請參考其它CANopen協(xié)議相關(guān)資料。
3.自由PDO映射實例
本實例介紹如何采用自由PDO映射方式實現(xiàn)帶轉(zhuǎn)矩限幅的速度控制功能。本實例并不考慮采用何種CANopen控制器以及如何配置CANopen控制器，只針控制單元CU230P-2 CANopen通信的參數(shù)設(shè)置進行介紹。變頻器通用技術(shù)以及調(diào)試方法本實例也不進行介紹請參考其它文檔。
3.1 功能說明
CU230P-2通過RPDO1和RPDO2共接收4個字的過程數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)，包括控制字、速度設(shè)定值、正轉(zhuǎn)矩限幅、負轉(zhuǎn)矩限幅。通過TPDO1和TPDO2共發(fā)送6個字的過程數(shù)據(jù)，包括狀態(tài)字、速度實際值、輸出電流、直流母線電壓、故障編號、報警編號。
表3-1 RPDO 的COB-ID及映射關(guān)系
| COB-ID | 映射1 | 映射2 | 映射3 | 映射4 | |
| RPDO1： | 202Hex |
6040 Hex （控制字） |
5800 Hex （速度設(shè)定值） |
0 Hex | 0 Hex |
| RPDO2： | 302 Hex |
5801 Hex （正轉(zhuǎn)矩限幅） |
5802 Hex （負轉(zhuǎn)矩限幅） |
0 Hex | 0 Hex |
表3-2 TPDO 的COB-ID及映射關(guān)系
| COB-ID | 映射1 | 映射2 | 映射3 | 映射4 | |
| RPDO1： | 182Hex |
5810 Hex （控制字） |
5811 Hex （速度實際值） |
5812 Hex （輸出電流） |
5813 Hex （直流電壓） |
| RPDO2： | 282 Hex |
5814 Hex （故障編號） |
5815 Hex （報警編號） |
0 Hex | 0 Hex |
3.2 硬件接口
本實例采用G120控制單元 CU230P-2 CAN V4.3.2 訂貨號6SL3243-0BB30-1CA1。
圖3-1 CU230P CANopen物理接口 圖3-2 管腳分配
3.3 CAN接口設(shè)置
使用STARTER軟件和BOP-2操作面板均可對CAN接口進行設(shè)置。在STARTER中使用控制單元樹狀視圖的“Communication ”中“CAN”功能設(shè)置CAN接口。使用原裝0.1KW西門子V90伺服驅(qū)動器PN版本6SL3210-5FB10-1UF0BOP-2面板設(shè)置請參考下圖中對應(yīng)的參數(shù)號。
> “CAN interface”選項卡中，設(shè)置通信速率和節(jié)點ID。(注意：只有在變頻器重新上電后，節(jié)點 ID 和波特率的修改才會生效。斷電前請執(zhí)行“copy RAM to ROM”保存修改的參數(shù))。
1) P2030 = 4激活CAN
2) P8622 通信速率
3) P8620 節(jié)點ID
(注意：如果硬件DIP開關(guān)設(shè)置的節(jié)點ID為0，那么由P8620設(shè)置節(jié)點ID。否則P8620為只讀，顯示由硬件DIP開關(guān)設(shè)置的節(jié)點ID)
圖3-3 CAN interface選項卡
> “Standard Identifier” 選項卡中，可修改SYNC和Emergency服務(wù)的COB-ID，SDO和NMT服務(wù)的COB-ID是不能修改的。
4) P8603 緊急事件COB-ID
5) P8602同步對象COB-ID
圖3-4 Standard Identifier選項卡
> “Network Management”選項卡中，可以設(shè)置CAN接口的運行狀態(tài)。在修改CAN接口配置時，應(yīng)將CAN接口運行狀態(tài)設(shè)置為“Preoperational”預(yù)運行狀態(tài)。
6) P8685 CAN接口運行狀態(tài)
0: 正在初始化
4: 停止
5: 運行
127: 預(yù)運行
128: 復(fù)位節(jié)點
129: 復(fù)位通信
圖3-5 Network Management選項卡
> “Monitoring functions” 選項卡中，可設(shè)置節(jié)點的監(jiān)控功能?！癏eartbeat”和“Node guarding”不能同時激活。設(shè)置為“0ms”時功能被禁止。另外還可以設(shè)置在出現(xiàn)通信錯誤時CAN節(jié)點的動作。
7) P8606 心跳時間
8) P8604[0]節(jié)點護衛(wèi)時間
9) P8604[1]節(jié)點護衛(wèi)生命因子
10) P8609[0]出現(xiàn)通信故障時的響應(yīng)
圖3-6 Monitoring functions選項卡
本實例只對CAN接口的基本參數(shù)通信速率和節(jié)點ID進行了設(shè)置，對于節(jié)點保護心跳協(xié)議等功能請根據(jù)實際應(yīng)用進行設(shè)置。
3.4 自由PDO映射設(shè)置
使用STARTER軟件只能通過專家列表配置PDO映射參數(shù)，雙擊控制單元樹狀視圖的"Expert list"可以打開專家列表。使用BOP-2面板調(diào)試請參考以下步驟中對應(yīng)的參數(shù)號。
> 將PDO映射方式修改為自由映射，P8744= 2；
> 修改RPDO1通信參數(shù)和映射參數(shù)：
> 修改RPDO2通信參數(shù)和映射參數(shù)：
> 修改TPDO1通信參數(shù)和映射參數(shù)：
> 修改TPDO2通信參數(shù)和映射參數(shù)：
按照以上步驟設(shè)置自由PDO映射后，變頻器自動將CANopen對象映射到變頻器過程數(shù)據(jù)中，映射關(guān)系請參考下表。也可通過r8750查看接收數(shù)據(jù)映射關(guān)系，r8751查看發(fā)送數(shù)據(jù)映射關(guān)系。
表3-3 接收數(shù)據(jù)映射關(guān)系 表3-4 發(fā)送數(shù)據(jù)映射關(guān)系
| CANopen對象 | G120 過程數(shù)據(jù) | CANopen對象 | G120 過程數(shù)據(jù) | |
| 6040 | r2050.0（PZD1） | 5810 | P2051[0]（PZD1） | |
| 5800 | r2050.1（PZD2） | 5811 | P2051[1]（PZD2） | |
| 5801 | r2050.2（PZD3） | 5812 | P2051[2]（PZD3） | |
| 5802 | r2050.3（PZD4） | 5813 | P2051[3]（PZD4） | |
| 5814 | P2051[4]（PZD5） | |||
| 5815 | P2051[5]（PZD6） | |||
3.5 過程數(shù)據(jù)互聯(lián)
> 控制字自動互聯(lián)
表3-5 控制字位含義
| 位15..8 | 位7 | 位6..4 | 位3 | 位2 | 位1 | 位0 |
| 未用 | 故障復(fù)位 | 未用 | 脈沖使能 | OFF3停車 | OFF2停車 | ON/OFF1 |
> 主設(shè)定值與轉(zhuǎn)矩限幅過程數(shù)據(jù)互聯(lián)
> 發(fā)送過程數(shù)據(jù)互聯(lián)
注意：上述設(shè)定后，經(jīng)過CANopen傳輸?shù)乃俣仍O(shè)定、轉(zhuǎn)矩限幅值、速度實際值、輸出電流以及直流母線電壓均為經(jīng)過標準化的16位有符號整數(shù)。標準化方法：變頻器接收或發(fā)送的十進制有符號整數(shù)16384對應(yīng)于100%的基準量。G120變頻器常用的基準參數(shù)：P2000基準轉(zhuǎn)速、P2001基準電壓、P2002基準電流、P2003基準轉(zhuǎn)矩。
關(guān)鍵詞
G120, CANopen, PDO
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