核心提示：FANUC發(fā)那科（法那科）驅(qū)動器維修常見故障及處理方法及報(bào)警解釋
一、FANUC發(fā)那科（法那科）驅(qū)動器維修常見故障及處理方法：
FANUC伺服驅(qū)動器維修案例
1．小范圍移動正常、大范圍移動出現(xiàn)劇烈振動的故障維修
故障現(xiàn)象：某采用FANUC 0T數(shù)控系統(tǒng)的數(shù)控車床，開機(jī)后，只要Z軸一移動，就出現(xiàn)劇烈振蕩，CNC無報(bào)警，機(jī)床無法正常工作。
分析與處理過程：經(jīng)仔細(xì)觀察、檢查，發(fā)現(xiàn)該機(jī)床的Z軸在小范圍(約2.5mm以內(nèi))移動時，工作正常，運(yùn)動平穩(wěn)無振動：但一旦超過以上范圍，機(jī)床即發(fā)生激烈振動。
根據(jù)這一現(xiàn)象分析，系統(tǒng)的位置控制部分以及伺服驅(qū)動器本身應(yīng)無故障，初步判定故障在位置檢測器件，即脈沖編碼器上。
考慮到機(jī)床為半閉環(huán)結(jié)構(gòu)，維修時通過更換電動機(jī)進(jìn)行了確認(rèn)，判定故障原因是由于脈沖編碼器的不良引起的。
為了深入了解引起故障的根本原因，維修時作了以下分析與試驗(yàn)：
1)在伺服驅(qū)動器主回路斷電的情況下，手動轉(zhuǎn)動電動機(jī)軸，檢查系統(tǒng)顯示，發(fā)現(xiàn)無論電動機(jī)正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)，系統(tǒng)顯示器上都能夠正確顯示實(shí)際位置值，表明位置編碼器的A、B、*A、*B信號輸出正確。
2)由于本機(jī)床Z軸絲杠螺距為5mm，只要Z軸移動2mm左右即發(fā)生振動，因此，故障原因可能與電動機(jī)轉(zhuǎn)子的實(shí)際位置有關(guān)，即脈沖編碼器的轉(zhuǎn)子位置檢測信號C1、C2、C4、C8信號存在不良。
根據(jù)以上分析，考慮到Z軸可以正常移動2.5mm左右，相當(dāng)于電動機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)動180o，因此，進(jìn)一步判定故障的部位是轉(zhuǎn)子位置檢測信號中的C8存在不良。
按照上例同樣的方法，取下脈沖編碼器后，根據(jù)編碼器的連接要求(見表)，在引腳N/T、J/K上加入DC5V后，旋轉(zhuǎn)編碼器軸，利用萬用表測量C1、C2、C4、C8，發(fā)現(xiàn)C8的狀態(tài)無變化，確認(rèn)了編碼器的轉(zhuǎn)子位置檢測信號C8存在故障。
進(jìn)一步檢查發(fā)現(xiàn)，編碼器內(nèi)部的C8輸出驅(qū)動集成電路已經(jīng)損壞；更換集成電路后，重新安裝編碼器，并按上例同樣的方法調(diào)整轉(zhuǎn)子角度后，機(jī)床恢復(fù)正常。
2．開機(jī)后發(fā)生周期性振動的報(bào)警維修
故障現(xiàn)象：一臺配套FANUC llM的加工中心，開機(jī)時，CRT顯示SV008號報(bào)警，Z軸發(fā)生周期性振動。
分析與處理過程：FANUC llM系統(tǒng)出現(xiàn)SV008報(bào)警的含義是“坐標(biāo)軸停止時的誤差過大”，引起本報(bào)警的可能原因有：
1)系統(tǒng)位置控制參數(shù)設(shè)定錯誤。
2)伺服系統(tǒng)機(jī)械故障。
3)電源電壓異常。
4)電動機(jī)和測速發(fā)電機(jī)、編碼器等部件連接不良。
根據(jù)上述可能的原因，再結(jié)合Z軸作周期性振動的現(xiàn)象綜合分析，并通過脫開電動機(jī)與絲杠的連接試驗(yàn)，初步判定故障原因在伺服驅(qū)動系統(tǒng)的電氣部分。
為了進(jìn)一步判別故障原因，維修時更換了X、Z軸的伺服電動機(jī)，進(jìn)行試驗(yàn)，結(jié)果發(fā)現(xiàn)故障不變，由此判定故障原因不在伺服電動機(jī)。
由于X、Y、Z伺服驅(qū)動器的控制板規(guī)格一致，在更改設(shè)定、短接端后，更換控制板試驗(yàn)，證明故障原因在驅(qū)動器的控制板上。
更換驅(qū)動器控制板后，故障排除，機(jī)床恢復(fù)正常。
3．運(yùn)動過程中出現(xiàn)振動的故障維修
故障現(xiàn)象：一臺配套FANUC 11ME系統(tǒng)的加工中心，在長期使用后，X軸作正向運(yùn)動時發(fā)生振動。
分析與處理過程：伺服進(jìn)給系統(tǒng)產(chǎn)生振動、爬行的原因主要有以下幾種：
1)機(jī)械部分安裝、調(diào)整不良。
2)伺服電動機(jī)或速度、位置檢測部件不良。
3)驅(qū)動器的設(shè)定和調(diào)整不當(dāng)。
4)外部干擾、接地、屏蔽不良，等等。
為了分清故障部位，考慮到機(jī)床伺服系統(tǒng)為半閉環(huán)結(jié)構(gòu)，脫開電動機(jī)與絲杠的連接后再次開機(jī)試驗(yàn)，發(fā)現(xiàn)故障仍然存在，因此初步判定故障原因在伺服驅(qū)動系統(tǒng)的電氣部分。
為了進(jìn)一步判別故障原因，維修時更換了X、Y軸的伺服電動機(jī)，進(jìn)行試驗(yàn)，結(jié)果發(fā)現(xiàn)故障轉(zhuǎn)移到了Y軸，由此判定故障原因是由于X軸電動機(jī)不良引起的。
利用示波器測量伺服電動機(jī)內(nèi)裝式編碼器的信號，最終發(fā)現(xiàn)故障是由于編碼器不良而引起的；更換編碼器后，機(jī)床恢復(fù)正常工作。
4．開機(jī)后電動機(jī)產(chǎn)生尖叫的故障維修
故障現(xiàn)象：一臺配套FANUC 15MA數(shù)控系統(tǒng)的龍門加工中心，在起動完成、進(jìn)入可操作狀態(tài)后，X軸只要一運(yùn)動即出現(xiàn)高頻振蕩，電動機(jī)產(chǎn)生尖叫，系統(tǒng)無任何報(bào)警。
分析與處理過程：在故障出現(xiàn)后，觀察X軸拖板，發(fā)現(xiàn)實(shí)際拖板振動位移很??；但觸摸電動機(jī)輸出軸，可感覺到轉(zhuǎn)子在以很小的幅度、極高的頻率振動：且振動的噪聲就來自X軸伺服電動機(jī)。
考慮到振動無論是在運(yùn)動中還是靜止時均發(fā)生，與運(yùn)動速度無關(guān)，故基本上可以排除測速發(fā)電機(jī)、位置反饋編碼器等硬件損壞的可能性。
分析可能的原因是CNC中與伺服驅(qū)動有關(guān)的參數(shù)設(shè)定、調(diào)整不當(dāng)引起的：且由于機(jī)床振動頻率很高，因此時間常數(shù)較小的電流環(huán)引起振動的可能性較大。
由于FANUC 15MA數(shù)控系統(tǒng)采用的是數(shù)字伺服，伺服參數(shù)的調(diào)整可以直接通過系統(tǒng)進(jìn)行，維修時調(diào)出伺服調(diào)整參數(shù)頁面，并與機(jī)床隨機(jī)資料中提供的參數(shù)表對照，發(fā)現(xiàn)參數(shù)PRMl852、PRMl825與提供值不符，設(shè)定值見下：
參數(shù)號正常值實(shí)際設(shè)定值
1852 1000 3414
1825 2000 2770
將上述參數(shù)重新修改后，振動現(xiàn)象消失，機(jī)床恢復(fù)正常運(yùn)行。
5．驅(qū)動器無準(zhǔn)備好信號的故障維修
故障現(xiàn)象：一臺配套FANUC 0M系統(tǒng)的加工中心，機(jī)床起動后，在自動方式運(yùn)行下，CRT顯示401號報(bào)警。分析與處理過程：FANUC OM出現(xiàn)401號報(bào)警的含義是“軸伺服驅(qū)動器的VRDY信號斷開，即驅(qū)動器未準(zhǔn)備好”。
根據(jù)故障的含義以及機(jī)床上伺服進(jìn)給系統(tǒng)的實(shí)際配置情況，維修時按下列順序進(jìn)行了檢查與確認(rèn)：
1)檢查L/M/N軸的伺服驅(qū)動器，發(fā)現(xiàn)驅(qū)動器的狀態(tài)指示燈PRDY、VRDY均不亮。
2)檢查伺服驅(qū)動器電源ACl00V、ACl8V均正常。
3)測量驅(qū)動器控制板上的輔助控制電壓，發(fā)現(xiàn)±24V，±15V異常。
根據(jù)以上檢查，可以初步確定故障與驅(qū)動器的控制電源有關(guān)。
仔細(xì)檢查輸入電源，發(fā)現(xiàn)X軸伺服驅(qū)動器上的輸入電源熔斷器電阻大于2MΩ，遠(yuǎn)遠(yuǎn)超出規(guī)定值。經(jīng)更換熔斷器后，再次測量直流輔助電壓，±24V，±15V恢復(fù)正常，狀態(tài)指示燈PRDY、VRDY均恢復(fù)正常，重新運(yùn)行機(jī)床，401號報(bào)警消失。
6．伺服驅(qū)動器出現(xiàn)TG報(bào)警的故障維修
故障現(xiàn)象：某配套FANUC PM0系統(tǒng)的數(shù)控車床，在加工過程中，不定期地經(jīng)常出現(xiàn)ALM401號報(bào)警。
分析與處理過程：FANUC PM0系統(tǒng)ALM401報(bào)警的含義是“伺服驅(qū)動器的‘準(zhǔn)備好’(DRDY)信號斷開”，通過對驅(qū)動器的檢查，可以得知其原因是伺服驅(qū)動器的TG報(bào)警。由于本故障為不定期發(fā)生，可以認(rèn)為電纜的連接不可靠是引起故障的原因之一。
重新連接驅(qū)動器的連接電纜及屏蔽線、接地線，故障不再出現(xiàn)。
7．伺服驅(qū)動器出現(xiàn)HC報(bào)警的維修
故障現(xiàn)象：一臺配套FANUC l5MA數(shù)控系統(tǒng)的龍門加工中心，開機(jī)時Y軸伺服一接通，系統(tǒng)就出現(xiàn)過電流報(bào)警(報(bào)警SV003)。
分析與處理過程：FANUC l5MA系統(tǒng)SV003報(bào)警的內(nèi)容為“YAXIS EXCESS CURRENT IN SERVO”。檢查X、Y、Z伺服驅(qū)動器的狀態(tài)指示，發(fā)現(xiàn)Y軸伺服驅(qū)動器的過電流報(bào)警燈HC(紅色)亮，指示Y伺服驅(qū)動器的直流母線存在過電流。
從本章前述可知，FANUC交流伺服直流母線是通過三相整流橋DS將R、S、T三相交流電整流成直流后，經(jīng)電容C濾波作為逆變回路的逆變電源。因此，故障可能的原因有：
1)控制板的直流母線電流檢測環(huán)節(jié)(如：采樣電阻R1)、反饋環(huán)節(jié)不良。
2)逆回路的大功率晶體管損壞。
通過使用在線測試儀，同時進(jìn)行Y軸驅(qū)動器控制板和Z軸驅(qū)動器控制板的信號比較，發(fā)現(xiàn)Y軸驅(qū)動器控制板上有兩個厚膜集成電路(型號DV47HA6640)損壞，使同一相中的兩個大功率晶體管同時導(dǎo)通，造成了直流母線的短路。更換兩個損壞的厚膜集成電路DV47HA6640后，故障排除。
8．α伺服驅(qū)動器出現(xiàn)報(bào)警“8”的故障維修
故障現(xiàn)象：采用FANUC-0M數(shù)控系統(tǒng)的立式加工中心，在加工過程中，出現(xiàn)ALM414報(bào)警，α伺服驅(qū)動器顯示報(bào)警“8”。
分析與處理過程：該機(jī)床采用的是FANUCα系列數(shù)字伺服驅(qū)動系統(tǒng)，對照本書5.2.2節(jié)內(nèi)容可知，系統(tǒng)ALM414報(bào)警的含義為“X軸的數(shù)字伺服系統(tǒng)錯誤”。α驅(qū)動器顯示“8”，表示L軸(在機(jī)床上為X軸)過電流。
根據(jù)報(bào)警顯示內(nèi)容，通過機(jī)床自診斷功能，檢查診斷參數(shù)DGN 720，發(fā)現(xiàn)其第4位為“1”，即X軸出現(xiàn)過電流(HCAL)報(bào)警。
根據(jù)第5章所述，FANUC數(shù)字伺服X軸產(chǎn)生HCAL報(bào)警的原因主要有：
1)X軸伺服電動機(jī)的電樞線產(chǎn)生錯誤。
2)伺服驅(qū)動器內(nèi)部的晶體管模塊損壞。
3)X軸伺服電動機(jī)繞組內(nèi)部短路。
4)伺服驅(qū)動器的主板PCB損壞。
根據(jù)故障情況，由于發(fā)生故障前機(jī)床可以正常工作，故基本可以排除X軸伺服電動機(jī)聯(lián)接錯誤的可能性。
測量X軸伺服電動機(jī)的電樞繞組，發(fā)現(xiàn)三相繞組電阻相同，阻值在正常的范圍，故可以排除電動機(jī)繞組內(nèi)部短路的原因。
檢查伺服驅(qū)動器內(nèi)部的晶體管模塊，用萬用表測得電源輸入端的相間電阻只有6Ω，低于正常值。因此，可以初步判定驅(qū)動器內(nèi)部晶體管模塊損壞。
經(jīng)仔細(xì)檢查確認(rèn)晶體管模塊已經(jīng)損壞；更換一晶體管模塊后，故障排除。
9．故障現(xiàn)象：某配套FANUC 0i系統(tǒng)、αi系列伺服驅(qū)動的立式數(shù)控銑床，在自動加工過程中突然出現(xiàn)ALM414、ALM411報(bào)警。
分析與處理過程：FANUC 0i系統(tǒng)發(fā)生ALM411報(bào)警的含義是“移動過程中位置遍差過大”；ALM414的含義是“數(shù)字伺服報(bào)警(Z-Axis DETECTION SYSTEM )”。
檢查Z驅(qū)動器顯示“8”，表明Z軸IPM報(bào)警，可能的原因是Z軸過電流、過熱或IPM控制電壓過低。利用系統(tǒng)診斷參數(shù)DGN200檢查發(fā)現(xiàn)DGN200 bit5=“1”，表明Z軸驅(qū)動器出現(xiàn)過電流報(bào)警。
根據(jù)以上診斷、檢查，可以初步確認(rèn)故障原因?yàn)樵?/span>Z軸過電流?？紤]到機(jī)床的伺服進(jìn)給系統(tǒng)為半閉環(huán)結(jié)構(gòu)，維修時脫開了電動機(jī)與絲杠間的聯(lián)軸器，手動轉(zhuǎn)動絲杠，發(fā)現(xiàn)該軸運(yùn)動十分困難，由此確認(rèn)故障原因在機(jī)械部分。
進(jìn)一步檢查機(jī)床機(jī)械部分，發(fā)現(xiàn)Z導(dǎo)軌表面無潤滑油，檢查機(jī)床潤滑系統(tǒng)的定量分油器，確認(rèn)定量分油器不良。更換定量分油器后，通過手動潤滑較長時間，保證Z導(dǎo)軌潤滑良好后，再次開機(jī)試驗(yàn)，報(bào)警消失，機(jī)床恢復(fù)正常工作。
10．驅(qū)動器同時出現(xiàn)OV、TG報(bào)警的故障維修
故障現(xiàn)象：一臺配套FANUC 0TE-A2系統(tǒng)的數(shù)控車床，X軸運(yùn)動時出現(xiàn)ALM401報(bào)警。
分析與處理過程：檢查報(bào)警時X軸伺服驅(qū)動板PRDY指示燈不亮，OV、TG兩報(bào)警指示燈同時亮，CRT上顯示ALM401號報(bào)警。斷電后NC重新起動，按X軸正/負(fù)向運(yùn)動鍵，工作臺運(yùn)動，但約2~3s，又出現(xiàn)ALM401號報(bào)警，驅(qū)動器報(bào)警不變。
由于每次開機(jī)時，CRT無報(bào)警，且工作臺能運(yùn)動，一般來說，NC與伺服系統(tǒng)應(yīng)工作正常，故障原因多是由于伺服系統(tǒng)的過載。
為了確定故障部位，考慮到本機(jī)床為半閉環(huán)結(jié)構(gòu)，維修時首先脫開了電動機(jī)與絲杠間的同步齒型帶，檢查X軸機(jī)械傳動系統(tǒng)，用手轉(zhuǎn)同步帶輪及X軸絲杠，刀架上下運(yùn)動平穩(wěn)正常，確認(rèn)機(jī)械傳動系統(tǒng)正常。
檢查伺服電動機(jī)絕緣、電動機(jī)電纜、插頭均正常。但用電流表測量X軸伺服電動機(jī)電流，發(fā)現(xiàn)X軸靜止時，電流值在6~1lA范圍內(nèi)變動。因X軸伺服電動機(jī)為A06B-0512-B205型電動機(jī)，額定電流為6.8A，在正常情況下，其空載電流不可能大于6A，判斷可能的原因是電動機(jī)制動器未松開。
進(jìn)一步檢查制動器電源，發(fā)現(xiàn)制動器DC90V輸入為“0”，仔細(xì)檢查后發(fā)現(xiàn)熔斷器座螺母松動，連線脫落，造成制動器不能松開。重新連接后，確認(rèn)制動器電源已加入；開機(jī)，故障排除。
11．驅(qū)動器同時出現(xiàn)TG、DC報(bào)警的故障維修
故障現(xiàn)象：某配套FANUC 0M的二手?jǐn)?shù)控銑床，采用FANUC S 系列三軸一體型伺服驅(qū)動器，開機(jī)時，驅(qū)動器同時出現(xiàn)L/M/N軸的TG、DC報(bào)警。
分析與處理過程：FANUC S系列數(shù)字伺服出現(xiàn)TG報(bào)警的含義是“速度控制單元斷線，即伺服電動機(jī)或編碼器連接不良或速度控制單元設(shè)定錯誤”。DC報(bào)警的含義是“直流母線過電壓”，可能的原因有直流母線的斬波管、制動電阻等元器件不良，或系統(tǒng)電源不正確等。
由于機(jī)床為二手設(shè)備，仔細(xì)檢查驅(qū)動器與線X、Y、Z軸伺服電動機(jī)的連接，未發(fā)現(xiàn)斷線；檢查驅(qū)動器的主回路輸入電壓正確，直流母線的電壓為DC260V，且機(jī)床X、Y、Z軸尚未工作。根據(jù)以上檢查，基本確定報(bào)警與實(shí)際驅(qū)動器的外部工作條件無關(guān)，報(bào)警是由于驅(qū)動器本身的原因引起的。
考慮到機(jī)床為二手設(shè)備，開機(jī)前已經(jīng)長時間未使用，利用觀察法，仔細(xì)檢查驅(qū)動器的各元器件，發(fā)現(xiàn)驅(qū)動器中的熔斷器FU2(2A)已經(jīng)熔斷；更換同規(guī)格的熔斷器后，再次開機(jī)，驅(qū)動器報(bào)警消除，故障被排除。
12．可以少量運(yùn)動且電動機(jī)發(fā)熱的故障維修
故障現(xiàn)象：一臺配套FANUC 0M的二手?jǐn)?shù)控銑床，采用FANUC S系列三軸一體型伺服驅(qū)動器，開機(jī)后，X、Y軸工作正常，但手動移動Z軸，發(fā)現(xiàn)在較小的范圍內(nèi)，Z軸可以運(yùn)動，但繼續(xù)移動Z軸，系統(tǒng)出現(xiàn)伺服報(bào)警。
分析與處理過程：根據(jù)故障現(xiàn)象，檢查機(jī)床實(shí)際工作情況，發(fā)現(xiàn)開機(jī)后Z軸可以少量運(yùn)動，不久溫度迅速上升，表面發(fā)燙。
分析引起以上故障的原因，可能是機(jī)床電氣控制系統(tǒng)故障或機(jī)械傳動系統(tǒng)的不良。為了確定故障部位，考慮到本機(jī)床采用的是半閉環(huán)結(jié)構(gòu)，維修時首先松開了伺服電動機(jī)與絲杠的連接，并再次開機(jī)試驗(yàn)，發(fā)現(xiàn)故障現(xiàn)象不變，故確認(rèn)報(bào)警是由于電氣控制系統(tǒng)的不良引起的。
由于機(jī)床Z軸伺服電動機(jī)帶有制動器，開機(jī)后測量制動器的輸入電壓正常，在系統(tǒng)、驅(qū)動器關(guān)機(jī)的情況下，對制動器單獨(dú)加入電源進(jìn)行試驗(yàn)，手動轉(zhuǎn)動Z軸，發(fā)現(xiàn)制動器已松開，手動轉(zhuǎn)電動機(jī)軸平穩(wěn)、輕松，證明制動器工作良好。
為了進(jìn)一步縮小故障部位，確認(rèn)Z軸伺服電動機(jī)的工作情況，維修時利用同規(guī)格的X軸電動機(jī)在機(jī)床側(cè)進(jìn)行了互換試驗(yàn)，發(fā)現(xiàn)換上的電動機(jī)同樣出現(xiàn)發(fā)熱現(xiàn)象，且工作時的故障現(xiàn)象不變，從而排除了伺服電動機(jī)本身的原因。
為了確認(rèn)驅(qū)動器的工作情況，維修時在驅(qū)動器側(cè)，對X、Z軸的驅(qū)動器進(jìn)行了互換試驗(yàn)，即：將X軸驅(qū)動器與Z伺服電動機(jī)連接，Z軸驅(qū)動器與X軸電動機(jī)連接。經(jīng)試驗(yàn)發(fā)現(xiàn)故障轉(zhuǎn)移到了X軸，Z軸工作恢復(fù)正常。
根據(jù)以上試驗(yàn)，可以確認(rèn)以下幾點(diǎn)：
1)機(jī)床機(jī)械傳動系統(tǒng)正常，制動器工作良好。
2)數(shù)控系統(tǒng)工作正常；因?yàn)楫?dāng)Z軸驅(qū)動器帶X軸電動機(jī)時，機(jī)床無報(bào)警。
3)Z軸伺服電動機(jī)工作正常；因?yàn)閷⑺跈C(jī)床側(cè)與X軸電動機(jī)互換后，工作正常。
4)Z軸驅(qū)動器工作正常：因?yàn)橥ㄟ^X驅(qū)動器(無故障)在電柜側(cè)互換，控制Z軸電動機(jī)后，同樣發(fā)生故障。
綜合以上判斷，可以確認(rèn)故障是由于Z軸伺服電動機(jī)的電纜連接引起的。
仔細(xì)檢查伺服電動機(jī)的電纜連接，發(fā)現(xiàn)該機(jī)床在出廠時電動機(jī)的電樞線連接錯誤，即：驅(qū)動器的L/M/N端子未與電動機(jī)插頭的A/B/C連接端一一對應(yīng)，相序存在錯誤：重新連接后，故障消失，Z軸可以正常工作。
13．故障現(xiàn)象：某配套FANUC 0T MATE系統(tǒng)的數(shù)控車床，在加工過程中，經(jīng)常出現(xiàn)伺服電動機(jī)過熱報(bào)警。
分析與處理過程：本機(jī)床伺服驅(qū)動器采用的是FANUC S系列伺服驅(qū)動器，當(dāng)報(bào)警時，觸摸伺服電動機(jī)溫度在正常的范圍，實(shí)際電動機(jī)無過熟現(xiàn)象。所以引起故障的原因應(yīng)是伺服驅(qū)動器的溫度檢測電路故障或是過熱檢測熱敏電阻的不良。
通過短接伺服電動機(jī)的過熱檢測熱敏電阻觸點(diǎn)，再次開機(jī)進(jìn)行加工試驗(yàn)，經(jīng)長時間運(yùn)行，故障消失，證明電動機(jī)過熱是由于過熱檢測熱敏電阻不良引起的，在無替換元件的條件下，可以暫時將其觸點(diǎn)短接，使其系統(tǒng)正常工作。
14．故障現(xiàn)象：某配套FANUC 0T MATE系統(tǒng)的數(shù)控車床，在加工過程中，經(jīng)常出現(xiàn)X軸伺服電動機(jī)過熱報(bào)警。
分析與處理過程：故障分析過程同上例，經(jīng)檢查X軸伺服電動機(jī)外表溫度過高，事實(shí)上存在過熱現(xiàn)象。
測量伺服電動機(jī)空載工作電流，發(fā)現(xiàn)其值超過了正常的范圍。測量各電樞繞組的電阻，發(fā)現(xiàn)A相對地局部短路；拆開電動機(jī)檢查發(fā)現(xiàn)，由于電動機(jī)的防護(hù)不當(dāng)，在加工時冷卻液進(jìn)入了電動機(jī)，使電動機(jī)繞阻對地短路。修理電動機(jī)后，機(jī)床恢復(fù)正常。
15．驅(qū)動器出現(xiàn)OVC報(bào)警的故障維修
故障現(xiàn)象：某配套FANUC 0T-C系統(tǒng)、采用FANUC S系列伺服驅(qū)動的數(shù)控車床，手動運(yùn)動X軸時，伺服電動機(jī)不轉(zhuǎn)，系統(tǒng)顯示ALM414報(bào)警。
分析與處理過程：FANUC 0T-C出現(xiàn)ALM 414報(bào)警的含義是“X軸數(shù)字伺服報(bào)警”，通過檢查系統(tǒng)診斷參數(shù)DGN720~723，發(fā)現(xiàn)其中DGN720 bit5=l，故可以確定本機(jī)床故障原因是X軸OVC(過電流)報(bào)警。
分析造成故障的原因很多，但維修時最常見的是伺服電動機(jī)的制動器未松開。
在本機(jī)床上，由于采用斜床身布局，所以X軸伺服電動機(jī)上帶有制動器，以防止停電時的下滑。經(jīng)檢查，本機(jī)床故障的原因確是制動器未松開：根據(jù)原理圖和系統(tǒng)信號的狀態(tài)診斷分析，故障是由于中間繼電器的觸點(diǎn)不良造成的，更換繼電器后機(jī)床恢復(fù)正常。
16．故障現(xiàn)象：某配套FANUC 0TD系統(tǒng)的二手?jǐn)?shù)控車床，配套FANUC子α系列數(shù)字伺服，開機(jī)后，系統(tǒng)顯示ALM417、427報(bào)警。
分析與處理過程：FANUC 0TD出現(xiàn)ALM 417、427報(bào)警的含義是“數(shù)字伺服參數(shù)設(shè)定錯誤”。
由于機(jī)床為二手設(shè)備，調(diào)試時發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)的電池已經(jīng)遺失，因此，系統(tǒng)的參數(shù)都在不同程度上存在錯誤。進(jìn)一步檢查系統(tǒng)主板，發(fā)現(xiàn)主板上的報(bào)警指示燈L1、L2亮，驅(qū)動器顯示“-”，表明驅(qū)動器未準(zhǔn)備好。
根據(jù)系統(tǒng)報(bào)警ALM417、427可以確定，引起報(bào)警可能的原因有：
1)電動機(jī)型號參數(shù)8*20設(shè)定錯誤。
2)電動機(jī)的轉(zhuǎn)向參數(shù)8*22設(shè)定錯誤。
3)速度反饋脈沖參數(shù)8*23設(shè)定錯誤。
4)位置反饋脈沖參數(shù)8*24設(shè)定錯誤。
5)位置反饋脈沖分辨率PRM037bit7設(shè)定錯誤，等等。
通過數(shù)字伺服設(shè)定頁面，在正確設(shè)定以上參數(shù)以及系統(tǒng)的PRM900~PRM919參數(shù)后，通過數(shù)字伺服的初始化操作，報(bào)警消失，主板上的報(bào)警指示燈L1、L2滅，驅(qū)動器顯示“0”，表明驅(qū)動器已經(jīng)準(zhǔn)備好，本故障排除。
17．故障現(xiàn)象：一臺配套FANUC 0TD系統(tǒng)αC伺服驅(qū)動的二手?jǐn)?shù)控車床，開機(jī)后系統(tǒng)顯示ALM401報(bào)警。
分析與處理過程：FANUC 0TD系統(tǒng)出現(xiàn)ALM401報(bào)警的原因是驅(qū)動器未準(zhǔn)備好，(DRDY)信號未接通。
檢查驅(qū)動器狀態(tài)，發(fā)現(xiàn)7段數(shù)碼管顯示為“一”，表明驅(qū)動器未準(zhǔn)備好。由于機(jī)床為二手設(shè)備，停機(jī)時間已較長，并經(jīng)過了多次轉(zhuǎn)手，因此，系統(tǒng)參數(shù)丟失的可能性較大。
維修時，通過檢查機(jī)床上使用的電動機(jī)型號、編碼器類型、絲杠螺距與減速比等相關(guān)參數(shù)后，重新對數(shù)字伺服系統(tǒng)進(jìn)行了初始化處理(初始化的方法詳見第5章第5.2.6節(jié))后，起動機(jī)床，驅(qū)動器顯示“0”，CNC報(bào)警消失，通過操作試驗(yàn)，機(jī)床X、Z軸可以正常工作。
例18~例19．加工工件尺寸出現(xiàn)無規(guī)律的變化的故障維修
18．故障現(xiàn)象：某配套FANUCPM0的數(shù)控車床，在工作過程中，發(fā)現(xiàn)加工工件的X向尺寸出現(xiàn)無規(guī)律的變化。
分析與處理過程：數(shù)控機(jī)床的加工尺寸不穩(wěn)定通常與機(jī)械傳動系統(tǒng)的安裝、連接與精度，以及伺服進(jìn)給系統(tǒng)的設(shè)定與調(diào)整有關(guān)。在本機(jī)床上利用百分表仔細(xì)測量X軸的定位精度，發(fā)現(xiàn)絲杠每移動一個螺距，X向的實(shí)際尺寸總是要增加幾十微米，而且此誤差不斷積累。
根據(jù)以上現(xiàn)象分析，故障原因似乎與系統(tǒng)的“齒輪比”、參考計(jì)數(shù)器容量、編碼器脈沖數(shù)等參數(shù)的設(shè)定有關(guān)，但經(jīng)檢查，以上參數(shù)的設(shè)定均正確無誤，排除了參數(shù)設(shè)定不當(dāng)引起故障的原因。
為了進(jìn)一步判定故障部位，維修時拆下X軸伺服電動機(jī)，并在電動機(jī)軸端通過劃線作上標(biāo)記，利用手動增量進(jìn)給方式移動X軸，檢查發(fā)現(xiàn)X軸每次增量移動一個螺距時，電動機(jī)軸轉(zhuǎn)動均大于360o。同時，在以上檢測過程中發(fā)現(xiàn)伺服電動機(jī)每次轉(zhuǎn)動到某一固定的角度上時，均出現(xiàn)“突跳”現(xiàn)象，且在無“突跳”區(qū)域，運(yùn)動距離與電動機(jī)軸轉(zhuǎn)過的角度基本相符(無法精確測量，依靠觀察確定)。
根據(jù)以上試驗(yàn)可以判定故障是由于X軸的位置檢測系統(tǒng)不良引起的，考慮到“突跳”僅在某一固定的角度產(chǎn)生，且在無“突跳”區(qū)域，運(yùn)動距離與電動機(jī)軸轉(zhuǎn)過的角度基本相符。因此，可以進(jìn)一步確認(rèn)故障與測量系統(tǒng)的電纜連接、系統(tǒng)的接口電路無關(guān)，原因是編碼器本身的不良。
通過更換編碼器試驗(yàn)，確認(rèn)故障是由于編碼器不良引起的，更換編碼器后，機(jī)床恢復(fù)正常。
19．故障現(xiàn)象：某配套FANUC 0T系統(tǒng)的數(shù)控車床，在工作運(yùn)行中，被加工零件的Z軸尺寸逐漸變小，而且每次的變化量與機(jī)床的切削力有關(guān)，當(dāng)切削力增加時，變化量也會隨之變大。
分析與處理過程：根據(jù)故障現(xiàn)象分析，產(chǎn)生故障的原因應(yīng)在伺服電動機(jī)與滾珠絲杠之間的機(jī)械連接上。由于本機(jī)床采用的是聯(lián)軸器直接聯(lián)接的結(jié)構(gòu)形式，當(dāng)伺服電動機(jī)與滾珠絲杠之間的彈性聯(lián)軸器未能鎖緊時，絲杠與電動機(jī)之間將產(chǎn)生相對滑移，造成Z軸進(jìn)給尺寸逐漸變小。
解決聯(lián)軸器不能正常鎖緊的方法是壓緊錐形套，增加摩擦力。如果聯(lián)軸器與絲杠、電動機(jī)之間配合不良，依靠聯(lián)軸器本身的鎖緊螺釘無法保證鎖緊時，通常的解決方法是將每組錐形彈性套中的其中一個開一條0.5mm左右的縫，以增加錐形彈性套的收縮量，這樣可以解決聯(lián)軸器與絲杠、電動機(jī)之間配合不良引起的松動。
20．實(shí)際移動量與理論值不符的故障維修
故障現(xiàn)象：某配套FANUC 0T的數(shù)控車床，用戶在加工過程中，發(fā)現(xiàn)X、Z軸的實(shí)際移動尺寸與理論值不符。
分析與處理過程：由于本機(jī)床X、Z軸工作正常，故障僅是移動的實(shí)際值與理論值不符，因此可以判定機(jī)床系統(tǒng)、驅(qū)動器等部件均無故障，引起問題的原因在于機(jī)械傳動系統(tǒng)參數(shù)與控制系統(tǒng)的參數(shù)匹配不當(dāng)。
機(jī)械傳動系統(tǒng)與控制系統(tǒng)匹配的參數(shù)在不同的系統(tǒng)中有所不同，通常有電子齒輪比、指令倍乘系數(shù)、檢測倍乘系數(shù)、編碼器脈沖數(shù)、絲杠螺距等。以上參數(shù)必須統(tǒng)一設(shè)定，才能保證系統(tǒng)的指令值與實(shí)際移動值相符。
在本機(jī)床中，通過檢查系統(tǒng)設(shè)定參數(shù)發(fā)現(xiàn)，X、Z軸伺服電動機(jī)的編碼器脈沖數(shù)與系統(tǒng)設(shè)定不一致。在機(jī)床上，X、Z軸的電動機(jī)的型號相同，但內(nèi)裝式編碼器分別為每轉(zhuǎn)2000脈沖與2500脈沖，而系統(tǒng)的設(shè)定值正好與此相反。
據(jù)了解，故障原因是用戶在進(jìn)行機(jī)床大修時，曾經(jīng)拆下X、Z軸伺服電動機(jī)進(jìn)行清理，但安裝時未注意到編碼器的區(qū)別，從而引起了以上問題。對X、Z電動機(jī)進(jìn)行交換后，機(jī)床恢復(fù)正常工作。
21．FANUC 0TD系統(tǒng)ALM416報(bào)警的維修
故障現(xiàn)象：一臺配套FANUC 0TD系統(tǒng)αC伺服驅(qū)動的二手?jǐn)?shù)控車床，開機(jī)后系統(tǒng)顯示ALM401、ALM416報(bào)警。
分析與處理過程：FANUC 0TD系統(tǒng)出現(xiàn)ALM401報(bào)警的含義同前述，ALM416報(bào)警的含義是“位置測量系統(tǒng)連接不良”。
檢查系統(tǒng)的診斷參數(shù)，DGN202 bit4=l，證明故障原因是電動機(jī)內(nèi)裝式串行脈沖編碼器斷線。
根據(jù)報(bào)警提示，檢查X、Z軸編碼器連接電纜，發(fā)現(xiàn)X軸位置編碼器連接電纜存在部分?jǐn)嗑€。
重新連接，更換編碼器電纜后，報(bào)警排除，機(jī)床X、Z軸恢復(fù)正常工作。
22．FANUCll系統(tǒng)發(fā)生SV023報(bào)警的維修
故障現(xiàn)象：一臺配套FANUC llM系統(tǒng)的加工中心，開機(jī)時，發(fā)生SV023和SV009報(bào)警。
分析與處理過程：FANUC llM發(fā)生SV023報(bào)警的含義是“伺服驅(qū)動系統(tǒng)過載”，SV009報(bào)警的含義是“在移動過程中，位置跟隨誤差超差”。在這兩個報(bào)警中，如驅(qū)動器發(fā)生SV023報(bào)警，必然會引起驅(qū)動器的停止，從而產(chǎn)生SV009報(bào)警。因此，SV023是本機(jī)床故障的主要原因。產(chǎn)生SV023報(bào)警可能的原因有：
1)電動機(jī)負(fù)載太大。
2)速度控制單元上的熱繼電器動作。
3)伺服變壓器熱敏開關(guān)動作。
4)驅(qū)動器再生反饋的能量過大。
5)速度控制單元的設(shè)定錯誤或調(diào)整不當(dāng)。
對于以上故障，可以通過如下方法進(jìn)行檢查、判別：
1)電動機(jī)負(fù)載太大：可在機(jī)床運(yùn)行時，通過測定電動機(jī)電流，判斷它是否超過額定值。
2)速度控制單元上的熱繼電器動作：可以通過檢查熱繼電器的電流設(shè)定值是否小于電動機(jī)額定電流、并觀察熱繼電器是否動作進(jìn)行判定。
3)伺服變壓器熱敏開關(guān)動作：可以通過觸摸變壓器表面溫度進(jìn)行判斷。如變壓器表面溫度低于60oC時，熱敏開關(guān)動作，則說明此開關(guān)不良；否則，屬于變壓器過熱。
4)再生反饋的能量過大：可以檢查電動機(jī)的加、減頻率是否過高：垂直軸的平衡是否合適等。
5)速度控制單元的設(shè)定錯誤或調(diào)整不當(dāng)：可以通過檢查設(shè)定端、信號動態(tài)波形等進(jìn)行確認(rèn)。
根據(jù)以上分析，經(jīng)測試機(jī)床空運(yùn)時的電動機(jī)電流，發(fā)現(xiàn)電流值已經(jīng)超過電動機(jī)的額定電流。將伺服電動機(jī)拆下后，在電動機(jī)不通電的情況下，用手轉(zhuǎn)動電動機(jī)輸出軸，結(jié)果發(fā)現(xiàn)軸的轉(zhuǎn)動困難。由于該電動機(jī)不帶制動器，因此，可以判定電動機(jī)存在問題，經(jīng)進(jìn)一步檢查發(fā)現(xiàn)，電動機(jī)輸出軸軸承損壞，維修后機(jī)床恢復(fù)正常。
23．FANUC l5系統(tǒng)偶爾出現(xiàn)SV013報(bào)警的維修
故障現(xiàn)象：一臺配套FANUC 15MA數(shù)控系統(tǒng)的龍門加工中心，在正常加工過程中，系統(tǒng)偶爾出現(xiàn)SV013報(bào)警。
分析與處理過程：FANUC 15MA系統(tǒng)出現(xiàn)SV013報(bào)警的含義是“Y軸伺服驅(qū)動器的V-READY信號斷開(YAXIS IMPROPER V-READY OFF)”。檢查伺服驅(qū)動器，發(fā)現(xiàn)Y軸伺服驅(qū)動上的VRDY發(fā)光二極管不亮。
由于FANUC交流伺服驅(qū)動的VRDY信號是在伺服驅(qū)動器的主接觸器MCC吸合、伺服驅(qū)動器主回路接通后，如驅(qū)動器工作正常(即驅(qū)動器無過電流、過電壓、過熱、測速反饋等報(bào)警)，MCC就保持吸合，信號VRDY為“1”。
本故障的實(shí)質(zhì)是主接觸器MCC未能正常吸合、保持或觸點(diǎn)接觸不良，根據(jù)本章前述，其可能的原因有：
1)伺服驅(qū)動器故障。
2)驅(qū)動器主回路過電流。
3)CNC與伺服單元之間的電纜連接不良。
仔細(xì)檢查Y軸伺服驅(qū)動器，發(fā)現(xiàn)驅(qū)動器除VRDY發(fā)光二極管不亮外，無其他的報(bào)警燈亮，由此可初步排除驅(qū)動器主回路過電流的原因。檢查CNC和伺服驅(qū)動器間的連接電纜，未發(fā)現(xiàn)連接問題。
為了進(jìn)一步判定故障原因，維修時將Y軸和Z軸伺服驅(qū)動器的控制板進(jìn)行了交換，但故障仍然存在，排除了驅(qū)動器控制板不良的原因。接著，又交換了Y軸和Z軸伺服驅(qū)動器的功放板，交換后故障從Y軸移到了Z軸，由此判定故障原因在Y軸伺服驅(qū)動器的功放板。
對照FANUC交流伺服主回路進(jìn)行詳細(xì)檢查，確認(rèn)主回路的電氣元器件均無故障，由此推斷產(chǎn)生故障的原因可能是MCC接觸器本身的不良。為了確認(rèn)，維修時通過外部電源直接給MCC接觸器線圈加110V交流控制電壓，經(jīng)試驗(yàn)發(fā)現(xiàn)MCC存在自動斷開現(xiàn)象，說明MCC接觸器線圈存在故障。
更換接觸器后，機(jī)床恢復(fù)正常。
24．FANUC l6系統(tǒng)ALM411、ALM414報(bào)警的維修
故障現(xiàn)象：某配套FANUC l6系統(tǒng)的進(jìn)口臥式加工中心，在B軸回轉(zhuǎn)時出現(xiàn)ALM414、ALM411報(bào)警。
分析與處理過程：FANUC 16系統(tǒng)發(fā)生ALM411報(bào)警的含義是“移動過程中位置遍差過大”；ALM414的含義是“數(shù)字伺服報(bào)警(B-Axis DETECTION SYSTEM ERROR)”。
該機(jī)床的B軸為回轉(zhuǎn)工作臺，經(jīng)診斷、檢查，確認(rèn)故障原因?yàn)?/span>B軸過電流。
仔細(xì)觀察機(jī)床B軸的故障現(xiàn)象，發(fā)現(xiàn)B軸在一抬起后即開始回轉(zhuǎn)，兩個動作間幾乎沒有停頓過程，因此，分析故障原因可能是由于B軸抬起未到位引起的。
鑒于機(jī)床液壓系統(tǒng)壓力已達(dá)到規(guī)定值，且B軸抬起開關(guān)的安裝位置不方便調(diào)整，通過PMC程序檢查發(fā)現(xiàn)，抬起信號在PMC程序中是通過延時實(shí)現(xiàn)的。為此，首先通過延長延時時間，進(jìn)行了進(jìn)一步試驗(yàn)。
通過試驗(yàn)，結(jié)論是當(dāng)延時時間加長后，B軸可以到達(dá)完全抬起的狀態(tài)，結(jié)合考慮效率與可靠性因素，最終將延時由原0.5s改為1s后，故障排除，機(jī)床恢復(fù)正常。
25．FANUC 16系統(tǒng)ALM410報(bào)警的維修
故障現(xiàn)象：一臺配套FANUC l6系統(tǒng)的臥式加工中心，開機(jī)后CNC部出現(xiàn)ALM410(Z軸)報(bào)警，機(jī)床無法正常起動。
分析與處理過程：FANUC 16系統(tǒng)出現(xiàn)ALM410的含義是“軸停止時的任意跟隨誤差超差”。導(dǎo)致系統(tǒng)出現(xiàn)該報(bào)警的原因較多，如電動機(jī)電極相序不正確，編碼器連接不良等。
在本機(jī)床上，由于故障前機(jī)床工作正常，因此可以基本排除電動機(jī)相序的原因，檢查驅(qū)動器與電動機(jī)的連接均正確無誤，插頭固定良好，排除了連接上可能產(chǎn)生的報(bào)警原因。
進(jìn)一步觀察機(jī)床的實(shí)際故障現(xiàn)象，發(fā)現(xiàn)機(jī)床開機(jī)時無報(bào)警，但一旦Y軸制動器松開后，主軸箱即有較明顯的下落，隨即CNC出現(xiàn)報(bào)警。針對以上現(xiàn)象，維修時根據(jù)該機(jī)床Y軸采用的是液壓平衡系統(tǒng)的特點(diǎn)，結(jié)合主軸箱在Y軸松開后存在自落的現(xiàn)象，初步判斷，報(bào)警與液壓平衡系統(tǒng)有關(guān)。
為了驗(yàn)證，在對主軸箱下部用木塊進(jìn)行局部支撐，并留少量間隙后，起動液壓系統(tǒng)，并手動強(qiáng)制松開Y制動器后試驗(yàn)，試驗(yàn)發(fā)現(xiàn)，一旦Y制動器被松開，主軸箱立即下落，并到達(dá)支撐位置。
但若在Y軸已支撐的情況下，再次起動機(jī)床，系統(tǒng)無報(bào)警，Y軸亦可以正常工作，由此確認(rèn)故障是由于Y軸平衡系統(tǒng)不良引起的。在對液壓平衡系統(tǒng)進(jìn)行維修、調(diào)整后，故障消失，機(jī)床恢復(fù)正常工作。
26．FANUC l6B系統(tǒng)ALM414報(bào)警的維修
故障現(xiàn)象：一臺配套FANUC l6B系統(tǒng)、α系列伺服驅(qū)動的臥式加工中心，在用戶因驅(qū)動器損壞，重新更換Y軸驅(qū)動器后，開機(jī)后移動Y軸時，出現(xiàn)ALM414報(bào)警。
分析與處理過程：FANUC l6B出現(xiàn)ALM414報(bào)警的含義是“數(shù)字伺服報(bào)警”，故障原因可以通過診斷參數(shù)DGN200~DGN204進(jìn)行檢查。
檢查發(fā)現(xiàn)，該機(jī)床DGN200 bit2=“1”，表明再生制動電路存在不良，進(jìn)一步檢查驅(qū)動器，其狀態(tài)顯示為“4”，?表明再生制動電路存在報(bào)警。
考慮到驅(qū)動器更換的是全新備件，據(jù)現(xiàn)場了解，更換驅(qū)動器前已經(jīng)確認(rèn)Y軸電動機(jī)、連接電纜均無異常，分析以上幾點(diǎn)，初步確定故障原因是驅(qū)動器設(shè)定不正確引起的。
通過檢查實(shí)際機(jī)床電氣控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，確認(rèn)該軸驅(qū)動器使用了外接200W的再生制動電阻。因此，驅(qū)動器設(shè)定必須與此相對應(yīng)。打開驅(qū)動器前蓋檢查，發(fā)現(xiàn)驅(qū)動器的再生制動設(shè)定(S3/S4)不正確。進(jìn)行正確的設(shè)定后，故障排除，機(jī)床恢復(fù)正常工作。
27．故障現(xiàn)象：一臺配套FANUC 16B系統(tǒng)、α伺服驅(qū)動的進(jìn)口立式加工中心，在自動加工過程中，經(jīng)常出現(xiàn)Y軸ALM414、ALM411報(bào)警。
分析與處理過程：FANUC l6B系統(tǒng)出現(xiàn)ALM414、ALM411的含義及分析過程同前述，通過診斷參數(shù)DGN200、DGN201檢查，出現(xiàn)報(bào)警時DGN200 bit7=“1”，DGN201 bit7=“0”，表明故障原因?yàn)?/span>Y軸電動機(jī)過熱。在故障時手摸Y軸伺服電動機(jī)，感覺電動機(jī)外表發(fā)燙，證明Y軸電動機(jī)事實(shí)上存在過熱。
由于機(jī)床在開機(jī)后的一定時間內(nèi)工作正常、無報(bào)警，因此，初步判定故障是Y軸負(fù)載太大引起的。
在停機(jī)后，手動轉(zhuǎn)動Y軸絲杠，發(fā)現(xiàn)轉(zhuǎn)動十分困難，由此確認(rèn)故障原因在機(jī)械部分。維修時檢查Y軸拖板與導(dǎo)軌，發(fā)現(xiàn)該機(jī)床床身上切屑堆積，Y軸導(dǎo)軌污染嚴(yán)重。重新清除鐵屑，拆下Y軸導(dǎo)軌鑲條，對拖板進(jìn)行全面清理、維護(hù)保養(yǎng)后，經(jīng)連續(xù)運(yùn)行試驗(yàn)，故障消失，機(jī)床恢復(fù)正常工作。
28．故障現(xiàn)象：一臺配套FANUC 16B系統(tǒng)、α伺服驅(qū)動的進(jìn)口立式加工中心，在回轉(zhuǎn)工作臺(A軸)回轉(zhuǎn)時，出現(xiàn)A軸ALM414、ALM411報(bào)警。
分析與處理過程：FANUC l6B系統(tǒng)出現(xiàn)ALM414、ALM411的含義及分析過程同前述，通過診斷參數(shù)檢查確認(rèn)，故障原因是A軸過載。現(xiàn)場分析，該機(jī)床A軸為回轉(zhuǎn)工作臺，并有帶液壓夾具的尾架，引起A軸過載的原因可能與回轉(zhuǎn)臺的松開與尾架的松開動作有關(guān)。為了確定故障部位，在維修過程中，取下了液壓夾具，使尾架與回轉(zhuǎn)臺連接脫開后，再開機(jī)試驗(yàn)，機(jī)床故障消失，由此判定，導(dǎo)致A軸過載的原因可能與尾架有關(guān)。開機(jī)，松開尾架后，手動轉(zhuǎn)動尾架發(fā)現(xiàn)轉(zhuǎn)動困難，重新調(diào)節(jié)尾架夾緊、松開機(jī)構(gòu)，在確認(rèn)尾架能可靠松開后，開機(jī)試驗(yàn)，故障消失，機(jī)床恢復(fù)正常。
29．FANUC l6B系統(tǒng)偶爾出現(xiàn)ALM414報(bào)警的維修
故障現(xiàn)象：一臺配套FANUC l6B系統(tǒng)、α伺服驅(qū)動的進(jìn)口立式加工中心，在機(jī)床自動加工時，偶爾出現(xiàn)ALM414(X數(shù)字伺服)報(bào)警，重新開機(jī)后，機(jī)床故障即可消失。
分析與處理過程：FANUC 16B系統(tǒng)出現(xiàn)ALM411報(bào)警的含義同前述，通過診斷參數(shù)確認(rèn)，故障原因是X軸編碼器連接不良。由于故障偶爾出現(xiàn)，分析最大可能的原因是X軸編碼器連接不良。
通過對X軸伺服電動機(jī)編碼器的檢查，發(fā)現(xiàn)其插頭松動，重新固定后，故障排除，機(jī)床恢復(fù)正常工作。
30,不能啟動、運(yùn)行抖動、失磁、過流、過載、跑位、輸出不平衡、位置不準(zhǔn)等、無顯示、缺相、過壓、欠壓、過熱、接地、參數(shù)錯誤、有顯示無輸出、模塊損壞、報(bào)錯等
1.510號報(bào)警。
報(bào)警信息: “over travel:+x axis”，超程:+x軸。
報(bào)警說明:x軸正方向超過設(shè)定的軟件限位。
2.511號報(bào)警
報(bào)警信息: “over travel:-x axis”，超程:-x軸。
報(bào)警說明:x軸負(fù)方向超過設(shè)定的軟件限位。
3.512號報(bào)警
報(bào)警信息: “over travel:+x axis”，超程:+x軸。
報(bào)警說明:x軸正方向超過設(shè)定的第二軟件限位。
4.513號報(bào)警
報(bào)警信息: “over travel:-x axis”，超程: -x軸。
報(bào)警說明:x軸負(fù)方向超過設(shè)定的第二軟件限位。
5.514號報(bào)警
報(bào)警信息: “over travel:+x axis”，超程:+x軸。
報(bào)警說明:x軸正方向超過設(shè)定的0t硬限位位置(僅用于m系列)。
6.515號報(bào)警
報(bào)警信息: “over travel:-x axis”，超程:-x軸。
報(bào)警說明:x軸負(fù)方向超過設(shè)定的0t硬限位位置(僅用于m系列)。
7.520號報(bào)警
報(bào)警信息: “over travel:+y (z) axis”，超程:+y(z)軸。
報(bào)警說明:y軸(m系統(tǒng))或z軸 (t系列)正方向超過設(shè)定的軟件限位。
8.521號報(bào)警
報(bào)警信息: “over travel:-y (z) axis”，超程:-y(z)軸。
報(bào)警說明:y軸(m系統(tǒng))或z軸(t系列)負(fù)方向超過設(shè)定的軟件限位。
9.522號報(bào)警
報(bào)警信息: “over travel:+y(z)axis”，超程:+y(z)軸。
報(bào)警說明: y軸(m系統(tǒng))或z軸(t系列)正方向超過設(shè)定的第二軟件限位。
10.523號報(bào)警
報(bào)警信息: “over travel:-y(z) axis”，超程:-y(z)軸。
報(bào)警說明: y軸(m系統(tǒng))或z軸(t系列)負(fù)方向超過設(shè)定的第二軟件限位。
11.524號報(bào)警
報(bào)警信息: “over travel:+y(z) axis”，超程:+y(z)軸。
報(bào)警說明:y軸 (m系統(tǒng))或z軸(t系列)正方向超過設(shè)定的0t硬限位位置 (僅用于m系列)。
12.525號報(bào)警
報(bào)警信息: “over travel:-y (z) axis”，超程:-y (z)軸。
報(bào)警說明: y軸 (m系統(tǒng))或z軸(t系列)負(fù)方向超過設(shè)定的0t硬限位位置 (僅用于m系列)。
13.530號報(bào)警
報(bào)警信息: “over travel:+z axis”，超程:+z軸。
報(bào)警說明:z軸正方向超過設(shè)定的軟件限位(僅用于m系列)。
14.531號報(bào)警
報(bào)警信息: “over travel:-z axis”，超程:-z軸。
報(bào)警說明:z軸負(fù)方向超過設(shè)定的軟件限位(僅用于m系列)。
15.532號報(bào)警
報(bào)警信息: “over travel:+z axis”，超程:+z軸。
報(bào)警說明:z軸正方向超過設(shè)定的第二軟件限位(僅用于m系列)。
16.533號報(bào)警
報(bào)警信息: “over travel:-z axis”，超程: -z軸。
報(bào)警說明:z軸負(fù)方向超過設(shè)定的第二軟件限位(僅用于m系列)。
17.534號報(bào)警
報(bào)警信息: “over travel:+z axis”，超程:+z軸。
報(bào)警說明:z軸正方向超過設(shè)定的0t硬限位位置(僅用于m系列)。
18.535號報(bào)警
報(bào)警信息: “over travel:-z axis”，超程:-z軸。
報(bào)警說明: z軸負(fù)方向超過設(shè)定的0t硬限位位置 (僅用于m系列)。
19.540號報(bào)警
報(bào)警信息: “over travel:+4th axis”，超程:第4軸正向。
報(bào)警說明:第4軸正方向超過設(shè)定的軟件限位。
20.541號報(bào)警
報(bào)警信息: “over travel:-4th axis”，超程:第4軸負(fù)向。
報(bào)警說明:第4軸負(fù)方向超過設(shè)定的軟件限位。
21.550號報(bào)警
報(bào)警信息: “over travel:+5th axis”，超程:第5軸正向。
報(bào)警說明:第5軸正方向超過設(shè)定的軟件限位。
22.551號報(bào)警
報(bào)警信息: “over travel:-5th axis”，超程:第5軸負(fù)向。
報(bào)警說明:第5軸負(fù)方向超過設(shè)定的軟件限位。
23.560號報(bào)警
報(bào)警信息: “over travel:+6th axis”，超程: 第6軸正向。
報(bào)警說明:第6軸正方向超過設(shè)定的軟件限位。
24.561號報(bào)警
報(bào)警信息: “over travel:-6th axis”，超程: 第6軸負(fù)向。
報(bào)警說明:第6軸負(fù)方向超過設(shè)定的軟件限位。
25.570號報(bào)警
報(bào)警信息: “over travel:+7th axis”，超程:第7軸正向。
報(bào)警說明:第7軸正方向超過設(shè)定的軟件限位。
26.571號報(bào)警
報(bào)警信息: “over travel:-7th axis”，超程: 第7軸負(fù)向。
報(bào)警說明: 第7軸負(fù)方向超過設(shè)定的軟件限位。
27.580號報(bào)警
報(bào)警信息: “over travel:+8th axis”，超程:第8軸正向。
報(bào)警說明:第8軸正方向超過設(shè)定的軟件限位。
28.581號報(bào)警
報(bào)警信息: “over travel:-8th axis”，超程: 第8軸負(fù)向。
發(fā)那科伺服驅(qū)動系統(tǒng)常見故障維修、發(fā)那科伺服驅(qū)動報(bào)警維修、發(fā)那科驅(qū)動器維修、發(fā)那科主軸驅(qū)動器維修、發(fā)那科伺服驅(qū)動維修
發(fā)那科驅(qū)動常見的故障：
無顯示、缺相、過流、過壓、欠壓、過熱、過載、接地、參數(shù)錯誤、有顯示無輸出、模塊損壞、報(bào)錯等；
伺服驅(qū)動故障報(bào)警號：
400，401，402，403，404，405，406，408，409，，410，420，430，411，421，431，，413，415，423，433，414，424，434，425，435，416，426，417，420，421，422，423，427，430，431，432，433，434，435，436，437，438，439，440，441，442，443，444，445，446，447，448，449，453，456，457，458，459，460，461，462，463，464，465，466，467，468，490，491，494，495，
600，601，602，603，604，605，606，607
700，701，704，740，741，742，749，750，
5134，5135，5136，5137，5197，5198，900，910
報(bào)警號 報(bào)警內(nèi)容
400 伺服放大器或電機(jī)過載。
401速度控制器準(zhǔn)備號信號（VRDY ）被關(guān)斷。
404VRDY 信號沒有被關(guān)斷，但位置控制器準(zhǔn)備好信號（PRDY ）被關(guān)斷。 正常情況下，VRDY 和PRDY 信號應(yīng)同時存在。
405位置控制系統(tǒng)錯誤，由于 NC或伺服系統(tǒng)的問題使返回參考點(diǎn)的操 作失敗。重新進(jìn)行返回參考點(diǎn)的操作。
410X 軸停止時，位置誤差超出設(shè)定值。
411X 軸運(yùn)動時，位置誤差超出設(shè)定值。
413X 軸誤差寄存器中的數(shù)據(jù)超出極限值，或D/A 轉(zhuǎn)換器接受的速度指令超出極限值（可能是參數(shù)設(shè)置的錯誤）。
414X軸數(shù)字伺服系統(tǒng)錯誤，檢查720 號診斷參數(shù)并參考伺服系統(tǒng)手冊。
415X 軸指令速度超出 511875 檢測單位秒，檢查參數(shù) CMR
416X 軸編碼器故障。
417X軸電機(jī)參數(shù)錯誤，檢查8120 、8122、8123 、8124號參數(shù)
420Y 軸停止時，位置誤差超出設(shè)定值。
421Y 軸運(yùn)動時，位置誤差超出設(shè)定值。
423Y 軸誤差寄存器中的數(shù)據(jù)超出極限值，或D/A 轉(zhuǎn)換器接受的速度指 令超出極限值（可能是參數(shù)設(shè)置的錯誤）。
424X軸數(shù)字伺服系統(tǒng)錯誤，檢查 721 號診斷參數(shù)并參考伺服系統(tǒng)手冊。
425軸指令速度超出 511875 檢測單位秒，檢查參數(shù)CMR
426Y軸編碼器故障
427Y軸電機(jī)參數(shù)錯誤，檢查 8220 、8222、8223 、8224號參數(shù)。
430Z 軸停止時，位置誤差超出設(shè)定值。
431Z 軸運(yùn)動時，位置誤差超出設(shè)定值。
433 Z 軸誤差寄存器中的數(shù)據(jù)超出極限值，或D/A 轉(zhuǎn)換器接受的速度指令超出極限值（可能是參數(shù)設(shè)置的錯誤）。
434 Z軸數(shù)字伺服系統(tǒng)錯誤，檢查 722 號診斷參數(shù)并參考伺服系統(tǒng)手冊。
435Z軸指令速度超出 511875 檢測單位秒，檢查參數(shù)CMR 。
436Z 軸編碼器故障。
437Z軸電機(jī)參數(shù)錯誤，檢查8320、8322、8323、8324號參數(shù)。
2 速度控制單元+5V欠電壓報(bào)警
5 直流母線欠電壓報(bào)警 主回路斷路器跳閘 8 1軸電動機(jī)過電流 一軸或二、三軸單元的第一軸
9 M軸電動機(jī)過電流 二、三軸單元的第二軸 A N軸電動機(jī)過電流 二、三軸單元的第三軸 b L/M軸電動機(jī)同時過電流 C M/N軸電動機(jī)同時過電流 d L/N軸電動機(jī)同時過電流 E L/M/N軸電動機(jī)同時過電流
8． L軸的IPM模塊過熱、過流、控制電壓低 一軸或二、三軸單元的第一軸
9． M軸的IPM模塊過熱、過流、控制電壓低 二、三軸單元的第二軸 A． N軸的IPM模塊過熱、過流、控制電壓低 二、三軸單元的第三軸
b． L/M軸的IPM模塊同時過熱、過流、控制電壓低
C． M/N軸的IPM模塊同時過熱、過流、控制電壓低
d． L/N軸的IPM模塊同時過熱、過流、控制電壓低
E．
L/M/N軸的IPM模塊同時過熱、過流、控制電壓低
FANUC β系列數(shù)字式交流速度控制單元，帶有POWER、READY、ALM 3個狀態(tài)指示燈與7段數(shù)碼管狀態(tài)顯示，指示燈與數(shù)碼管的含義見表5-11。 (3)系統(tǒng)CRT上有報(bào)警的故障
1)FANUC-0系統(tǒng)的報(bào)警。FANUC數(shù)字伺服出現(xiàn)故障時，通常情況下系統(tǒng)CRT上可以顯示相應(yīng)的報(bào)警號，對于大部分報(bào)警，其含義與模擬伺服相同；少數(shù)報(bào)警有所區(qū)別，這些報(bào)警主要有： ①4N4報(bào)警：報(bào)警號中的N代表軸號(如：1代表X軸：2代表Y軸等，下同)，報(bào)警的含義是表示數(shù)字伺服系統(tǒng)出現(xiàn)異常，詳細(xì)內(nèi)容可以通過檢查診斷參數(shù)；診斷參數(shù)的意義見本書第5.2.3節(jié)。
表5-11 FANUCβ系列7段數(shù)碼管狀態(tài)一覽表
POWER燈 READY燈 ALM燈 數(shù)碼管顯
示
含 義
備 注
● O ● － 速度控制單元未準(zhǔn)備好
開機(jī)時顯示 ● ● O O 速度控制單元準(zhǔn)備好
● O ● Y 速度控制單元過電壓報(bào)警
同HV報(bào)警 ● O ● P 直流母線欠電壓報(bào)警 主回路熔斷器跳閘 ●
O
●
J
再生制動回路過熱報(bào)警 瞬間放電能量超過，或
再生制動單元不良或不
合適
● O ● o 過熱報(bào)警 速度控制單元過熱 ● O ● C 風(fēng)扇故障報(bào)警
● O
●
c
過電流報(bào)警
主回路過流
②4N6報(bào)警：表示位置檢測連接故障，可以通過診斷參數(shù)作進(jìn)一步檢查、判斷，參見本章第
5.2.3節(jié)。
③4N7報(bào)警：表示伺服參數(shù)設(shè)定不正確，可能的原因有：
a)電動機(jī)型號參數(shù)(FANUC 0為8N20、FANUCll/15為1874)設(shè)定錯誤。 b)電動機(jī)的轉(zhuǎn)向參數(shù)(FANUC 0為8N22、FANUCll/15為1879)設(shè)定錯誤。 c)速度反饋脈沖參數(shù)(FANUC 0為8N23、FANUCll/15為1876)設(shè)定錯誤。 d)位置反饋脈沖參數(shù)(FANUC 0為8N24、FANUCll/15為1891)設(shè)定錯誤。 e)位置反饋脈沖分辨率(FANUC 0為037bit7、FANUCll/15為1804)設(shè)定錯誤。
④940報(bào)警：它表示系統(tǒng)主板或驅(qū)動器控制板故障。
2)FANUCl0/11/12/15系統(tǒng)的報(bào)警。當(dāng)使用數(shù)字伺服時，在FANUC l0/11/12及FANUC15上可以顯示相應(yīng)的報(bào)警。這些報(bào)警中，SV000~SVl00號報(bào)警的含義與前述的模擬伺服基本相同，不再贅述。對于數(shù)字伺服的特殊報(bào)警主要有以下幾個。
①SVl01報(bào)警：絕對編碼器數(shù)據(jù)出錯報(bào)警。可能的原因是絕對編碼器不良或機(jī)床位置不正確。 ②SVll0報(bào)警：串行編碼器報(bào)警(串行A)?？赡艿脑蚴谴芯幋a器不良或連接電纜不良，具體內(nèi)容可以參見α/β系列伺服驅(qū)動器報(bào)警說明。 ③SVlll報(bào)警：串行編碼器報(bào)警(串行C)，原因同上。 ④SVll4報(bào)警：串行編碼器數(shù)據(jù)出錯。 ⑤SVll5報(bào)警：串行編碼器通信出錯。
⑥SVll6報(bào)警：驅(qū)動器主接觸器(MCC)不良。 ⑦SVll7報(bào)警：數(shù)字伺服電流轉(zhuǎn)換錯誤。
⑧SVll8報(bào)警：數(shù)字伺服檢測到異常負(fù)載。
3)FANUCl6/18系統(tǒng)的報(bào)警。在FANUCl6/18系統(tǒng)中，當(dāng)伺服驅(qū)動器出現(xiàn)報(bào)警時，CNC亦可顯示相應(yīng)的報(bào)警信息，這些信息包括：
①ALM400報(bào)警：伺服驅(qū)動器過載，可以通過診斷參數(shù)DGN201進(jìn)一步分析，有關(guān)DGN201的說明見后述。
②ALM401報(bào)警：伺服驅(qū)動器未準(zhǔn)備好，DRDY信號為“0”。
③ALM404報(bào)警：伺服驅(qū)動器準(zhǔn)備好信號DRDY出錯，原因是驅(qū)動器主接觸器接通(MCON)未發(fā)出，但驅(qū)動器DRDY信號已為“1”。 ④ALM405報(bào)警：回參考點(diǎn)報(bào)警。
⑤ALM407報(bào)警：位置誤差超過設(shè)定值。 ⑥ALM409報(bào)警：驅(qū)動器檢測到異常負(fù)載。
⑦ALM410報(bào)警：坐標(biāo)軸停止時，位置跟隨誤差超過設(shè)定值。 ⑧ALM411報(bào)警：坐標(biāo)軸運(yùn)動時，位置跟隨誤差超過設(shè)定值。
⑨ALM413報(bào)警：數(shù)字伺服計(jì)數(shù)器溢出。
⑩ALM414報(bào)警：數(shù)字伺服報(bào)警，詳細(xì)內(nèi)容可以參見診斷參數(shù)DGN200~204的說明。 ⑾ALM415報(bào)警：數(shù)字伺服的速度指令超過了極限值(511875P/s)，可能的原因是機(jī)床參數(shù)CMR設(shè)定錯誤。
⑿ALM416報(bào)警：編碼器連接出錯報(bào)警，詳細(xì)內(nèi)容可參見診斷參數(shù)DGN201的說明。 ⒀ALM417報(bào)警：數(shù)字伺服參數(shù)設(shè)定錯誤報(bào)警，相關(guān)的參數(shù)有：PRM2020/2022/2023/2024/2084/2085/1023等。
⒁ALM420報(bào)警：同步控制出錯。
⒂ALM421報(bào)警：采用雙位置環(huán)控制時，位置誤差超過。 在系統(tǒng)使用絕對編碼器時，報(bào)警還包括以下內(nèi)容： ①ALM300報(bào)警：坐標(biāo)軸需要手動回參考點(diǎn)操作。 ②ALM301報(bào)警：絕對編碼器通信出錯。
⑧ALM302報(bào)警：絕對編碼器數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換出現(xiàn)超時報(bào)警。 ④ALM303報(bào)警：絕對編碼器數(shù)據(jù)格式出錯。 ⑤ALM304報(bào)警：絕對編碼器數(shù)據(jù)奇偶校驗(yàn)出錯。 ⑥ALM305報(bào)警：絕對編碼器輸入脈沖錯誤。
⑦ALM306報(bào)警：絕對編碼器電池電壓不足，引起數(shù)據(jù)丟失。 ⑧ALM307報(bào)警：絕對編碼器電池電壓到達(dá)更換值。 ⑨ALM308報(bào)警：絕對編碼器電池報(bào)警。
⑩ALM308報(bào)警：絕對編碼器回參考點(diǎn)不能進(jìn)行。
在系統(tǒng)使用串行編碼器時，串行編碼器報(bào)警內(nèi)容如下：
①ALM350報(bào)警：串行編碼器故障，具體內(nèi)容可以通過診斷參數(shù)DGN202/204檢查。 ②ALM351報(bào)警：串行編碼器通信出錯，具體內(nèi)容可以通過診斷參數(shù)DGN203檢查。
3．交流伺服電動機(jī)的維修
(1)交流伺服電動機(jī)的基本檢查 原則上說，交流伺服電動機(jī)可以不需要維修，因?yàn)樗鼪]有易損件。但由于交流伺服電動機(jī)內(nèi)含有精密檢測器，因此，當(dāng)發(fā)生碰撞、沖擊時可能會引起故障，維修時應(yīng)對電動機(jī)作如下檢查： 1)是否受到任何機(jī)械損傷?
2)旋轉(zhuǎn)部分是否可用手正常轉(zhuǎn)動?
3)帶制動器的電動機(jī)，制動器是否正常?
4)是否有任何松動螺釘或間隙?
5)是否安裝在潮濕、溫度變化劇烈和有灰塵的地方?等等。
(2)交流伺服電動機(jī)的安裝注意點(diǎn) 維修完成后，安裝伺服電動機(jī)要注意以下幾點(diǎn)：
1)由于伺服電動機(jī)防水結(jié)構(gòu)不是很嚴(yán)密，如果切削液、潤滑油等滲入內(nèi)部，會引起絕緣性能降低或繞組短路，因此，應(yīng)注意電動機(jī)盡可能避免切削液的飛濺。
2)當(dāng)伺服電動機(jī)安裝在齒輪箱上時，加注潤滑油時應(yīng)注意齒輪箱的潤滑油油面高度必須低于伺服的輸出軸，防止?jié)櫥蜐B入電動機(jī)內(nèi)部。
3)固定伺服電動機(jī)聯(lián)軸器、齒輪、同步帶等連接件時，在任何情況下，作用在電動機(jī)上的力不能超過電動機(jī)容許的徑向、軸向負(fù)載(見表5-12)。
表5-12 交流伺服電動機(jī)容許的徑向、軸向負(fù)載
電機(jī)形式 容許的徑向負(fù)載
電機(jī)形式 容許的徑向負(fù)載
1—0，2—0 25kg 10，20，30，30R
450kg 0， 5
75kg
4)按說明書規(guī)定，對伺服電動機(jī)和控制電路之間進(jìn)行正確的連接。連接中的錯誤，可能引起電動機(jī)的失控或振蕩，也可能使電動機(jī)或機(jī)械件損壞。當(dāng)完成接線后，在通電之前，必須進(jìn)行電源線和電動機(jī)殼體之間的絕緣測量，測量用500兆歐表進(jìn)行：然后，再用萬能表檢查信號線和電動機(jī)殼體之間的絕緣。注意：不能用兆毆表測量脈沖編碼器輸入信號的絕緣。
(3)脈沖編碼器的更換 如交流伺服電動機(jī)的脈沖編碼器不良，就應(yīng)更換脈沖編碼器。更換編碼器應(yīng)按規(guī)定步驟進(jìn)行，以FANUC S系列伺服電動機(jī)為例，編碼器在交流伺服電動機(jī)中的安裝如圖5-16所示，更換步驟如下：
1—電樞線插座 2—連接軸 3—轉(zhuǎn)子 4—外殼 5—繞組 6—后蓋聯(lián)接螺釘 7—安裝座
8—安裝座聯(lián)接螺釘 9—編碼器固定螺釘 10—編碼器聯(lián)接螺釘 11—后蓋 12—橡膠蓋
13—編碼器軸 14—編碼器電纜 15—編碼器插座
1）松開后蓋聯(lián)接螺釘6，取下后蓋11。
2）取出橡膠蓋12。
3)取出編碼器聯(lián)接螺釘10，脫開編碼器和電動機(jī)軸之間的聯(lián)接。 4)松開編碼器固定螺釘9，取下編碼器。
注意：由于實(shí)際編碼器和電動機(jī)軸之間是錐度嚙合，聯(lián)接較緊，取編碼器時應(yīng)使用專門的工具，小心取下。
5)松開安裝座的聯(lián)接螺釘8，取下安裝座7。
編碼器維修完成后，再重新安裝上安裝座7, 并固定編碼器聯(lián)接螺釘10，使編碼器和電動機(jī)軸嚙合。
為了保證編碼器的安裝位置的正確，在編碼器安裝完成后，應(yīng)對轉(zhuǎn)子的位置進(jìn)行調(diào)整，方法如下：
1)將電動機(jī)電樞線的V、W相(電樞插頭的B、C腳)相連。
2)將U相(電樞插頭的A腳)和直流調(diào)壓器的“+”端相聯(lián)，V、W和直流調(diào)壓器的“－”端相連，編碼器加X+5V電源(編碼器插頭的J、N腳間)。
3)通過調(diào)壓器對電動機(jī)電樞加入勵磁電流。這時，因?yàn)?/span>Iu=IV+IW。，且Iv=Iw，事實(shí)上相當(dāng)于使電動機(jī)工作在90°位置，因此伺服電動機(jī)(永磁式)將自動轉(zhuǎn)到U相的位置進(jìn)行定位。
注意：加入的勵磁電流不可以太大，只要保證電動機(jī)能進(jìn)行定位即可(實(shí)際維修時調(diào)整在3—5A)。
4)在電動機(jī)完成U相定位后，旋轉(zhuǎn)編碼器，使編碼器的轉(zhuǎn)子位置檢測信號C1、C2、C4、C8(編碼器插頭的C、P、L、M腳)同時為“1”，使轉(zhuǎn)子位置檢測信號和電動機(jī)實(shí)際位置一致。 5)安裝編碼器固定螺釘，裝上后蓋，完成電動機(jī)維修。
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