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廣州銘心自動化設備有限公司 KUKA機器人故障信息與故障處理 銷售維修熱線：18122469971（成思鳴） KUKA機器人故障信息與故障處理 2017/4/6 9:26:00 軟件 KRC… 錯誤信息/故障處理 KUKA 系統(tǒng)軟件（KSS） 版權聲明 KUKA RoBoter GmbH 若未經(jīng)出版商許可,任何第三方無權將 我們已經(jīng)測試了 目錄 1 出錯提示、故障排除……………………………………………………………………….4 1.1 提示組……………………………………………………………………………………….4 1.2 提示時間…………………………………………………………………………………….4 1.3 提示編號…………………………………………………………………………………….5 1.4 起因………………………………………………………………………………………….5 1.5 提示文字…………………………………………………………………………………….5 1.6 故障提示表………………………………………………………………………………….5 1 出錯提示、故障排除 提示窗口將顯示各種類型的顯示。它們既可以是不必確認的信息，也可以是必須予以確認的提示 一個提示可以由下列部分構成： Message group 1.1 提示組 說明性提示 例如按下某個不允許的鍵，它給使用者一個說明。 狀態(tài)提示 提示設備的狀態(tài)。該狀態(tài)致使控制器發(fā)生反應（例如緊急關斷等）消除提示的起因后，提 示將被刪除。安全起見，有時會設置一個有待確認的后續(xù)提示。 確認性提示 它標注某種必須被識別并且用確認鍵確認的情況。確認性提示往往是某個狀態(tài)提示的結(jié) 果。確認性提示將停止某個移動動作或者避免繼續(xù)進行。 對話信息 它要求使用者通過軟鍵“是”或者“否”予以確認。確認之后提示將被刪除。 1.2 提示時間 該提示時間表明提示是在什么時候出現(xiàn)的。 1 出錯提示、故障排除 1,3 提示編號 根據(jù)提示編號，您可以迅速從故障提示中找到相應的原因、影響以及應急措施。 1.4 起因 在這個窗口里顯示故障的起因。 1.5 提示文字 這里顯示有關故障的文字描述。 1.6 故障提示表 為了能在下列表格中快速找到故障提示，提示號碼（不同于顯示屏上的顯示）是放在第一位 的。根據(jù)提示編號可以從這個表格中獲得其它有關故障排除的信息。 提示文字 給出顯示屏的故障提示文字 原因 給出故障原因的進一步說明 查詢 說明提示是什么時候給出的。 影響 描述在出現(xiàn)故障時控制器的反應。 應急措施 說明使用者可以存取什么措施來排除故障。 出錯提示/故障排除 應急措施 － 換電池。 － 確認。 5 提示文字 故障<HPU或RCP> 原因 － KCP損壞。 查詢 － 動態(tài)。 影響 － 信號斜坡停止。 － 封鎖所有激活的命令 應急措施 － 更換KCP。 1 出錯提示/故障排除 6 提示文字 傳輸出錯<HPU或RCP> 原因 － KCP連接出錯。 查詢 － 動態(tài)。 影響 － 信號斜坡停止。 － 封鎖所有激活的命令。 應急措施 － 檢查KCP導線。 7 提示文字 TPBASIS 原因 － 不能建立該點。 8 提示文字 系統(tǒng)時間無效 原因 － 在TIME_HW_FAILURE之后并且已經(jīng)設置了初始值，系統(tǒng)時間無效。 查詢 － 當控制器啟動時。 影響 － 系統(tǒng)時間以01.01.93 00:00:00,00初始化。 應急措施 － 用表格“systime”(系統(tǒng)時間)更新系統(tǒng)時間。 9 提示文字 MFC過熱 原因 － MFC上的溫度傳感器有觸發(fā)信號。 查詢 － 動態(tài)。 影響 －移動過程將被按照軌跡的緊急關斷停止。 應急措施 － 檢查風機 必要時更換MFC。 10 提示文字 數(shù)字信號輸出錯誤＠P＠。 原因 － 輸出口1-8或9-16短路。 查詢 － 動態(tài)。 影響 － 緊急制動 應急措施 － 11 提示文字 程序堆棧溢出 原因 － KRL 程序有過多的嵌套檢查結(jié)構或者過多的遞歸子程序調(diào)用！ R-INT的C-Stack否則會溢出。 查詢 － 在程序處理過程中。 影響 － 信號斜坡制動。 應急措施 － 更改程序的結(jié)構。 12 提示文字 提示過多 原因 － 動態(tài)過程中提示積累過多。 查詢 － 提示產(chǎn)生時。 影響 － 當前命令將被取消，并且不能再啟動。 應急措施 － KRC肯定要引導. 出錯提示/故障排除 13 提示文字 安全電路故障 原因 － 一個或更多的使能開關被壓下。 查詢 － 動態(tài) 影響 －移動過程將被按照軌跡的緊急關斷停止，激活命令被封鎖。 應急措施 － 14 提示文字 PLC軟件：＠P1＠ 原因 查詢 影響 應急措施 15 提示文字 輸出監(jiān)控直流總線電壓KPS：＠P1＠ 原因 － KPS的直流總線電壓過載。 查詢 － 影響 － 應急措施 － 16 提示文字 當讀“O文件”時出錯。 原因 － 在裝/讀“ident-vx.o”：期間，存儲器或者文件沒有找到。 查詢 － 在書寫功能“w-ident-state”時。 影響 － 在裝載數(shù)據(jù)程序中轉(zhuǎn)至結(jié)束。 應急措施 － 拷貝文件“ident-vx.o”到目錄“/ir-spec/l-ident”，或者通過修改注 冊表中“VxWinRAM”的值來增加存儲器容量。 17 提示文字 發(fā)現(xiàn)壞的或不知名的硬件 原因 － 在安裝期間，選擇了錯誤的硬件（KR C1,KR C1A,KR C2）或者結(jié) 構上已經(jīng)被破壞。 查詢 － 影響 － 控制器是不能修理的。 － 機器人的移動是不可能的。 應急措施 - 重新安裝或改變硬件配置。. 18 提示文字 伺服系統(tǒng)DSE-NO.%1及共享者NO.2% 是未知的。 原因 － 一個不能支持的設備已經(jīng)在聯(lián)絡母線上被插入。 查詢 － 數(shù)據(jù)存儲設備的ID號。 設備驅(qū)動程序的ID號。 影響 － 機器人不能長距離移動。 應急措施 － 從聯(lián)絡母線上拔出不能支持的設備。 1 出錯提示/故障排除 19 提示文字 電機相序錯誤（軸）。 原因 － 電源相序，電路放電。 查詢 － 動態(tài)。 影響 － 動力制動。 － 全部激活命令被封鎖。 應急措施 － 驅(qū)動器的電源開關。 － 檢查電源模塊，DSE 20 提示文字 外部急停開關被壓下。 原因 － 急停按鈕被壓。 查詢 － 動態(tài)。 影響 －移動過程將被按照軌跡的緊急關斷停止。 － 全部激活命令被封鎖。 應急措施 － 檢查急停按鈕。 － 調(diào)整并確認告知的故障。 21 提示文字 第二電機電纜沒有被連接。 原因 － 第二電機電纜沒有被連接或者連接錯誤；附加電纜包括連接到機器人 的兩根電線；返回信號被連接到KPS X114,pin7。 查詢 － 動態(tài)。 影響 － 機器人不能移動。 應急措施 － 檢查第二電機電纜和KPS X114,pin7的返回信號。 出錯提示/故障排除 100 提示文字 RDW**引導程序失敗 原因 －當控制器被引導時，分解器/數(shù)字式轉(zhuǎn)換程序(RDW)不能被初始化。 查詢 － 開機啟動 影響 應急措施 － 替換RDW、DSE或者和DSE之間的導線。 101 提示文字 DSE**引導程序失敗 原因 － 當控制器被引導時。DSE不能被初始化。 查詢 － 開機啟動。 影響 － 最大制動（動力制動）。 應急措施 － 替換DES、MFC或者母板。 102 提示文字 檢測信號線失靈** 原因 － 導線故障（例如插接不牢）。 － RDW故障 － 編碼器損壞。 查詢 － 動態(tài) 影響 － 轉(zhuǎn)速停止信號。 － 向“＄ALARM_STOP”輸出低信號。 － 封鎖所有激活命令。 應急措施 － 檢查編碼器信號線。 － 檢查電機、旋轉(zhuǎn)變壓器。 － 必要時更換RDW。 103 提示文字 監(jiān)視器插補循環(huán)** 原因 － 在DP_RAM中DSE沒有觸發(fā)的軟件監(jiān)視器。 查詢 － 動態(tài) 影響 － 最大制動。 － “＄ALARM_STOP”輸出低信號。 － 封鎖所有激活命令。 應急措施 － 更換DSE或者MFC。 － 軟件錯誤。 104 提示文字 DSE同步出錯** 原因 － 盡管伺服控制被激活DSE不承認進給命令值。(一個插補周期內(nèi)) 查詢 － 動態(tài) 影響 － 轉(zhuǎn)速停止信號。 － “＄ALARM_STOP” 輸出低信號。 － 封鎖所有激活命令。 應急措施 － 在DSE或PC范圍內(nèi)出故障。 － 軟件錯誤。 1 出錯提示/故障排除 105 提示文字 傳輸出錯DSE-RDW** 原因 － RDW-DSE之間的導線斷路。 － 傳輸故障。 查詢 － 動態(tài) 影響 － 轉(zhuǎn)速停止信號。 － 輸出端“ALARM_STOP”O(jiān)巡回. － 封鎖所有激活命令。 應急措施 － 檢查檢測信號線的屏蔽情況。 － 檢查DSE-RDW串行接門。 106 提示文字 進行校正**! 原因 － 重新啟動后位置實際值相差太大，并且傳感器無法進行校正。因 為沒有執(zhí)行傳感器定位。 查詢 －“開機”時。 － 校正時。 影響 － 封鎖所有激活命令。 應急措施 － 進行校正。 107 提示文字 由刻度調(diào)節(jié)引起的急停。 原因 － 刻度調(diào)節(jié)軟鍵被壓 － 賦值“$TURN=1” － 編碼器安裝，絕對或增量 查詢 － 當“$TURN”指令在執(zhí)行時。 影響 － 緊急制動。 －“$ALARM-STOP”輸出0信號。 － 全部命令被封鎖。 應急措施 － 退出校正菜單，按壓取消鍵兩次。 108 提示文字 動力制動激活。 原因 － 如果控制器識別到要求轉(zhuǎn)速停止的信號，控制器給出一個狀態(tài) 提示“DYNAMIC BRAKING ACTIVE”，該提示將保持至所有 的軸都停下為止。 查詢 － 動態(tài)。 應急措施 － 當機器人停下時。提示“DYNAMIC BRAKING ACTIVE”將 被復位。而不會給出后續(xù)提示。 109 提示文字 清除快速測量輸入＠P1＠。 原因 － 快速測量開關被接通。 查詢 － 在快速測量時。 影響 － 當測量刀具被釋放時，快速測量被激活。 應急措施 － 釋放測量刀具。 出錯提示/故障排除 110 提示文字 前進軌道的側(cè)面不能連接外部軸。 原因 － 在較高速移動側(cè)面中外部軸的聯(lián)接。 查詢 － 在命令和程序執(zhí)行中。 影響 應急措施 111 提示文字 TEPRO 沒有活動。 原因 － SBC沒有較長的發(fā)送信號到KRC。 查詢 動態(tài)。 影響 － SBC接口無法工作。 應急措施 － 重新初始化。 112 提示文字 病句$TOOL：運動包絡線監(jiān)視是不可能的。 原因 － 當運動包絡線監(jiān)視被激活產(chǎn)生“$TOOL”病句。 查詢 － 動態(tài)。 影響 － 沒有。 應急措施 － 賦值“$TOOL”或斷開運動包絡線監(jiān)視。 113 提示文字 數(shù)值范圍溢出** 原因 － 無限定軸的實際值溢出：實際值>+/－90*10E15增量或者－ 99999000<＄REVO_NUM<999999000。 查詢 － 在內(nèi)插循環(huán)過程中動態(tài)進行。 影響 － 移動過程將被按照軌跡的緊急關斷停止。 應急措施 － 把相應的軸轉(zhuǎn)回去或者對它重新校正。 114 提示文字 運動包絡線編號.@P1@ 違法。 原因 － 當TCP是內(nèi)部運動包絡線時用MODE INSIDE STOP表示，TCP 是外部運動包絡線時用MODE OUTSIDE STOP表示。 查詢 － 動態(tài)。 影響 －移動過程將被按照軌跡的緊急關斷停止。 應急措施 － 斷開運動包絡線或用鍵接通KCP而不顧運動包絡線，釋放T1 方式。 115 提示文字 驅(qū)動進給工作包絡線%1。 原因 － 當TCP是內(nèi)部運動包絡線時用MODE INSIDE STOP表示，當 TCP是外部運動包絡線時用MODE OUTSIDE STOP表示，且不 顧運動包絡線。 查詢 動態(tài)。 影響 － 應急措施 － 釋放工作包絡線。 1 出錯提示/故障排除 116 提示文字 DSE監(jiān)視命令**。 原因 － DSE沒有執(zhí)行命令。 查詢 影響 － 信號斜坡停止。 應急措施 － 檢查DSE、MFC范圍的硬件。 117 提示文字 轉(zhuǎn)矩過載＠P1＠。 原因 查詢 影響 應急措施 118 提示文字 散熱器溫度** 原因 － 伺服輸出級電路的散熱器上的熱敏開關由于輸出級晶體管過熱而 閉合。 查詢 － 動態(tài) 影響 － 信號斜坡停止；程序處理停止。 應急措施 － 排除故障。通過操作控制屏上的確認鍵對故障信號復位。 － 清潔散熱體。 119 提示文字 電機溫度** 原因 － 電機繞組中的PTC-元件（測量電阻）動作（電機溫度過高）。 查詢 － 動態(tài) 影響 － 信號斜坡停止。程序處理停止。 應急措施 － 排除故障。通過操作控制屏上的確認鍵對故障信號復位。 － 編程設定更多的移動暫停。 120 提示文字 確認.電機封死** 原因 － 一旦速度調(diào)節(jié)器給出的力矩設定值超過最大的力矩設定值的30 ％。以及在達到大約0.75的I*t值[（矩設定值/最大力矩設定值） *秒]時控制器就關斷（I*t監(jiān)視）。 影響 － 信號斜坡停止。程序處理停止。 應急措施 － 排除故障。通過操作控制屏上的確認鍵對故障信號復位。 － 檢查軸的活動情況。 121 提示文字 電流過大** 原因 － 每根軸的電流都受到監(jiān)視并且在電流輸出過大時觸發(fā)放大器內(nèi)部 的電流保護裝置。 查詢 － 動態(tài) 影響 － 信號動態(tài)斜坡停止。程序處理停止。 應急措施 － 排除故障。通過操作控制屏上的確認鍵對故障信號復位。 出錯提示/故障排除 122 提示文字 制動故障** 原因 － 制動器的電纜短路、過載以及斷路。 － PM6型號的設備，其所有的軸都由一個制動器驅(qū)動裝置供應。 查詢 － 動態(tài) 影響 － 信號斜坡停止。程序處理停止。 應急措施 － 排除故障。通過操作控制屏上的確認鍵對故障信號復位。 123 提示文字 電壓過低<軸號> 原因 － 伺服輸出級的內(nèi)部工作電壓（＋15V）將受到監(jiān)控。電壓過低時 將出現(xiàn)無電壓的信號。 查詢 － 動態(tài)。 影響 － 信號斜坡停止。程序處理停止。 應急措施 － 排除故障。通過操作控制屏上的確認鍵對故障信號復位。 124 提示文字 電壓過高<電源模塊號> 原因 － 中間電路電壓過高。起因可能是鎮(zhèn)流電阻損壞、鎮(zhèn)流保險損壞、 驅(qū)動模塊損壞以及制動信號斜坡太陡等。 查詢 － 動態(tài)。 影響 － 信號斜坡停止。程序處理停止。 應急措施 － 排除故障。通過操作控制屏上的確認鍵對故障信號復位。 125 提示文字 ｉ2－t監(jiān)控中，電機過流。 <字符串2>s后的<字符串1>超過100％ 原因 － 軸過載。（極限電流值被列于機床數(shù)據(jù)“$CURR-MON”中 查詢 － 動態(tài) 影響 － 緩沖制動，當前命令被限制 應急措施 － 減小負載 126 提示文字 超過調(diào)節(jié)極限<軸號> 原因 － 跟隨誤差過大。軸沒有跟隨指令值移動。 查詢 － 在位置調(diào)節(jié)器中動態(tài)進行。 影響 － 轉(zhuǎn)速停止信號。 應急措施 － 檢查軸。 127 提示文字 <軸號>非同步附加軸 原因 － 附加軸以異步軸形式運轉(zhuǎn)。 查詢 － 動態(tài)。 影響 應急措施 1 出錯提示/故障排除 128 提示文字 非同步異步軸的軟件限位開關<移動方向><軸號>。 原因 － 異步軸沿正或負向運行時碰到軟件限位開關。 查詢 － 如果軸以異步軸形式運轉(zhuǎn)，軟件限位開關受動態(tài)檢查。 影響 應急措施 129 提示文字 ｉ2－t監(jiān)控中，電機過流。<字符串2>s后的<字符串1>超過95％ 原因 － 軸過載。（極限電流值被列于機床數(shù)據(jù)“$CURR-MON”中。 查詢 － 動態(tài)。 影響 － 緩沖制動，當前命令被限制。 應急措施 － 減小負載。 130 提示文字 打開K1時接點失敗<KPS number>。 原因 － K1接點被焊接。 查詢 － 影響 － 電源不能斷開。 應急措施 － 更換接觸器，KPS。 131 提示文字 總線電壓充電單元故障<KPS號>。 原因 － KPS上的光電耦合器電流不合適。 查詢 － 影響 － 中間電路不能被接入。 應急措施 － 調(diào)換KPS。 132 提示文字 制動故障<軸>。 原因 － 查詢 － 影響 － 軸不受控制。 應急措施 － 換電機。 133 提示文字 實際速度的監(jiān)控＠P1＠。 原因 － 電路故障： －兩個軸的電機電纜被交換。 －軸分配錯誤。 －電源模塊損壞。 －分解器未受控。 查詢 － 動態(tài)。 影響 － 機器人靜止。 應急措施 － 調(diào)整控制環(huán)的相應誤差。 出錯提示/故障排除 134 提示文字 DN CH…快速書寫MACID IN INI 文件錯誤。 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 135 提示文字 DN CH…模式錯誤。 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 136 提示文字 DN CH…輔助錯誤。 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 137 提示文字 DN CH…固件（軟硬件相結(jié)合）錯誤。 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 138 提示文字 DN CH…硬件錯誤。 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 更換接觸器，KPS。 139 提示文字 DN CH…總線錯誤。 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 140 提示文字 DN CH…看門狗錯誤。 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 1 出錯提示/故障排除 141 提示文字 DN CH…用戶錯誤。 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 142 提示文字 DN CH…配置方式被激活。 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 143 提示文字 lxt 伺服驅(qū)動%1的值超過%2%% 。 原因 － 如果伺服驅(qū)動的lxt監(jiān)控詳細警告值被超過，機器人肯定會停止； 當100%的最大值被超過時，驅(qū)動伺服系統(tǒng)將不起作用。 查詢 － 動態(tài)，驅(qū)動伺服系統(tǒng)的警告位。 影響 － 機器人在受控方式下被停止。 應急措施 － 校驗負載值。 － 如果需要，可減少機器人的負載周期（等待時間）。 － 使用功率大的機器人。 146 提示文字 放大器錯誤%1。 原因 - 輔助軸和相關的主驅(qū)動軸的驅(qū)動模式不協(xié)調(diào)。 查詢 － 動態(tài)。 影響 － 不能移動。 應急措施 － 關閉控制器，改變主驅(qū)動軸為合適的驅(qū)動模式并重新啟動控制器。 147 提示文字 驅(qū)動自由軸工作包絡線NO.%1 原因 - 機器人在工作包絡線內(nèi)（MODE INSIDE STOP）或工作包絡線外 （MODE INSIDE STOP）并且包絡線監(jiān)視器不起作用。 查詢 － 動態(tài) 影響 － 應急措施 － 釋放軸的工作包絡線。 出錯提示/故障排除 148 提示文字 軸包絡線NO.%1被超越。 原因 － 機器人在工作包絡線內(nèi)（MODE INSIDE STOP）或工作包絡線外 （MODE INSIDE STOP）內(nèi)。 查詢 － 動態(tài)。 影響 － 移動過程將被按照軌跡的緊急關斷停止，全部相關命令被禁止。 應急措施 － 斷開工作包絡線或者在T1方式并自由移動下而不考慮工作包絡 線監(jiān)視器。 155 提示文字 <軸>取消輔助軸。 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 200 提示文字 驅(qū)動部分尚未就緒 原因 － 驅(qū)動模塊、中間電路電壓放電。 查詢 － 動態(tài)。 影響 － 轉(zhuǎn)速停止信號 － 封鎖所有激活的命令。 應急措施 － 接通傳動裝置。 － 檢查驅(qū)動模塊、DSE. － 有緊急關斷信號，驅(qū)動回路被中斷。 201 提示文字 許可開關已松開 原因 － 當某個功能被激活（某個軸的移動），許可開關在運行方式T1 或者T2時被松開。 查詢 － 動態(tài) 影響 － 轉(zhuǎn)速停止信號 － 封鎖所有激活的命令 應急措施 － 按壓許可開關。 － 檢查控制屏（KCP）、安全邏輯電路。 202 提示文字 I/O已結(jié)構變形。 原因 － 經(jīng)由KCP一個I/O口重新裝載了命令。 查詢 影響 －移動過程將被按照軌跡的緊急關斷停止。 應急措施 － 結(jié)構變形后，正常的運行將恢復。 1 出錯提示/故障排除 203 提示文字 全體運行封鎖 原因 － 輸入端＄MOVE_ENABLE為O信號 查詢 － 動態(tài)。 影響 － 信號斜坡停止。 － 封鎖所有激活命令 應急措施 － 檢查輸入端。 204 提示文字 硬件限位開關/＋24V丟失 原因 － 碰撞了硬件限位開關。 查詢 － 動態(tài) 影響 － 轉(zhuǎn)速停止信號。 應急措施 － 短接硬件限位開關，并且將軸離開限位開關。 205 提示文字 軟件限位開關<移動方向><軸號> 原因 － 所顯示的軟件限位開關已經(jīng)沿顯示的方向移動過。（這條提示僅 對“機器人同步”有效）。 查詢 － 動態(tài)。 影響 － 轉(zhuǎn)速停止信號。 － 運行過的方向閉鎖。 應急措施 － 沿相反方向駛開（不會轉(zhuǎn)換到同機器人相關的坐標系統(tǒng)）。 206 提示文字 伺服參數(shù)<軸>串行<整數(shù)>錯誤。 原因 － 伺服文件里的參數(shù)是錯誤的 查詢 － 在裝入機床數(shù)據(jù)時。 影響 － 應急措施 － 輸入正確的參數(shù)。 207 提示文字 操作者保護/保護柵欄開著 原因 － 在自動或者外部運行方式中，操作者保護功能被激發(fā)。 外圍設備接口（的輸入端）。 查詢 － 動態(tài)。 影響 － 信號斜坡停止。 － 封鎖所有激活的命令。 應急措施 － 轉(zhuǎn)換至運行方式T1或者T2。（在這些運行方式下機器人不允許 在信號＝0時運行）。 － 關閉保護柵欄。 － 檢查輸入端。 208 提示文字 ESC安全回路故障。 原因 － 緊急停止鍵被壓下。 － 由軟件引起的緊急制動。 查詢 － 動態(tài)。 影響 －移動過程將被按照軌跡的緊急關斷停止。 － 全部已激活的命令被封鎖。 應急措施 － 檢查急停按鈕。 － 調(diào)整并確認故障。 出錯提示/故障排除 209 提示文字 被動停止<RCP或示教未定> 原因 － 由于一個非激活的操作設備而停止（此信息只在一個激活的工 作程序運行過程被停止時顯示）。 查詢 － 動態(tài) 影響 － 信號斜坡被停止。 － 封鎖所有激活的命令。 應急措施 － 確認提示“被動停止”。 210 提示文字 停止鍵<RCP或示教未定> 原因 － 啟動鍵或者某個方向鍵在按下停止鍵時被操作。 查詢 － 動態(tài)。 影響 － 信號斜坡停止。 － 封鎖所有激活的命令。 應急措施 － 檢查停止鍵。 211 提示文字 檢查安全邏輯電路。急停時斷開驅(qū)動裝置。 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 212 提示文字 －感知器的寫入錯誤。 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 213 提示文字 BOSCH寫入錯誤。 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 214 提示文字 一般驅(qū)動器錯誤<軸號>。 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 1 出錯提示/故障排除 215 提示文字 一般驅(qū)動器錯誤<軸號>。 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 216 提示文字 驅(qū)動故障。 原因 － 在停止鍵被壓時，開始鍵或方向鍵被激活。 查詢 － 動態(tài)。 影響 － 斜坡制動。 應急措施 － 檢查停止按鈕。 217 提示文字 通過KRC緊急關斷(ALARM STOP) 原因 － 緊急關斷由KRL系統(tǒng)軟件觸發(fā)；有其它的嚴重錯誤發(fā)生。 查詢 － 動態(tài) 影響 － 轉(zhuǎn)速停止信號，激活的命令被閉鎖。 應急措施 － 排除提示的故障（嚴重錯誤）并且予以確認。 218 提示文字 反饋開關接通時間太長 原因 － 正在制動的軸能量過高。 查詢 影響 － 信號斜坡停止。 應急措施 － 電源模塊反饋開關損壞。 － 程序中的制動信號斜坡過陡。 219 提示文字 箱內(nèi)溫度過高** 原因 - 箱內(nèi)溫度升高超過允許的極限值. 查詢 - 動態(tài). 影響 - 信號斜坡停止. 應急措施 - 降低外部溫度. - 改變置放地點. - 檢查風扇. - 清潔換熱器. 出錯提示/故障排除 220 提示文字 驅(qū)動觸點關斷，中間電路上仍加有電壓?。?！ 原因 － 驅(qū)動裝置接觸器脫落。中間電路中的能量足以保證符合軌跡的停 止。注意中間電路中仍然有電！大約2分鐘之后中間電路被放電。 然后出現(xiàn)提示“驅(qū)動部分尚未就緒?！?br /> 查詢 － 動態(tài) 影響 － 移動過程將被按照軌跡的緊急關斷停止。 應急措施 － 重新接通傳動裝置。 － 檢查驅(qū)動電路是否有錯誤。 221 提示文字 運行狀態(tài)非法 原因 － E2 觸點處于自動運行方式。 查詢 影響 應急措施 222 提示文字 電源模塊**奇偶錯誤 原因 － 在讀電源模塊寄存器時，連續(xù)出現(xiàn)五次以上的奇偶錯誤。 查詢 － 動態(tài) 影響 － 信號斜坡停止。 應急措施 － 驅(qū)動模塊接口受干擾太嚴重或者驅(qū)動模塊被破壞。檢查導線、 檢查屏蔽線、更換驅(qū)動模塊。 223 提示文字 電源模塊的軸卡**沒有或者錯誤插入 原因 － 軸卡錯誤地接插或者沒有全部接插到電源模塊中。 查詢 － 開機啟動。 影響 － 激活的命令被封鎖。 應急措施 － 正確地連接軸（電源高或低）。 224 提示文字 無電壓 原因 － 控制柜電壓被關斷，電網(wǎng)電壓被中斷。 查詢 影響 － 按照軌跡的緊急關斷，校正數(shù)據(jù)的緩沖寄存，存儲所有數(shù)據(jù)至 HDD. 應急措施 － 檢查電網(wǎng)電壓。 225 提示文字 電機電纜** 原因 - 查詢 - 影響 - 應急措施 - 1 出錯提示/故障排除 226 提示文字 散熱器溫度傳感器故障。** 原因 - 查詢 - 影響 - 應急措施 - 227 提示文字 控制柜內(nèi)溫度傳感器故障。<軸號> 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 228 提示文字 驅(qū)動參數(shù)數(shù)據(jù)**錯誤。 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 229 提示文字 電機溫度傳感器故障。<軸號>** 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 230 提示文字 驅(qū)動參數(shù)錯誤。<軸號>** 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 231 提示文字 輸入驅(qū)動<軸>同步錯誤。 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 232 提示文字 同步錯誤 驅(qū)動<軸> 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 1 出錯提示/故障排除 233 提示文字 <軸>沒有電源 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 234 提示文字 一般驅(qū)動故障<軸號> 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 235 提示文字 一般驅(qū)動故障<軸號> 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 236 提示文字 一般驅(qū)動故障<軸號> 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 237 提示文字 一般驅(qū)動故障<軸號> 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 238 提示文字 一般驅(qū)動故障<軸號> 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 239 提示文字 正在裝載**伺服參數(shù)** 原因 － 正在裝載**驅(qū)動伺服參數(shù) 查詢 － 影響 － 應急措施 － 1 出錯提示/故障排除 240 提示文字 斷開電控柜。 241 原因 驅(qū)動器伺服參數(shù)被裝入，必須重新啟動后才起作用。 查詢 － 影響 － 應急措施 － 提示文字 伺服文件**DOES NOT FIT THE**不起作用** 原因 伺服文件配置及參數(shù)不支持硬件。 查詢 － 影響 － 應急措施 － 伺服硬件或伺服文件必須升級。 提示文字 硬件不起作用。 242 原因 － 查看故障軸的有關信息。 查詢 － 影響 － 應急措施 － 伺服硬件或伺服文件必須升級。 243 提示文字 DEF的軟件**沒有合適的硬件或是DSE有故障。 原因 － 在DSEDSEAT 和KR C1A/KS C2中配置了錯誤的軟件。 查詢 － 影響 － 應急措施 － 配置合適的軟件。 244 提示文字 **軟件版本不正確。 原因 － DSE軟件和系統(tǒng)沒有同時工作。 查詢 － 影響 － 應急措施 － 配置合適的DSE軟件。 245 提示文字 伺服系統(tǒng)干擾DSE** 原因 － 總線電纜。 － 總線模塊。 － 總線驅(qū)動器。 查詢 － 排除故障。 影響 － 應急措施 － 246 提示文字 伺服總線緩沖DSE**,沒有緩沖和可能自動數(shù)據(jù)存儲。 原因 － 經(jīng)由KPS上伺服總線的緩沖被激活。如果KPS的通信失敗，緩 沖不能激活并同時斷開。 查詢 － 影響 － 應急措施 － 與KPS重新建立通信。 1 出錯提示/故障排除 247 提示文字 伺服總線干擾**。 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 提示文字 伺服總線干擾**。 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 提示文字 $移動－使能輸入（1025）沒有被承認。 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 提示文字 伺服參數(shù)錯誤。<軸> 原因 - 查詢 - 影響 - 應急措施 － 提示文字 <變量>重復輸出信號。 原因 接口單元有兩次輸出信號。 查詢 － 在“電源接通”。 在機床數(shù)據(jù)編輯之后。 在機床數(shù)據(jù)裝載之后。 影響 － 無RC就緒。 應急措施 － 重新發(fā)送變量值。 提示文字 <變量>接口輸入/輸出賦值出錯<改正索引>。 原因 - 配合部分的輸出端被雙重占用。 查詢 － “開機” － 在編輯機器數(shù)據(jù)之后。 － 在讀入機器數(shù)據(jù)之后。 影響 － 無RC就緒。 應急措施 － 糾正提示的機器數(shù)據(jù)。 248 249 250 251 252 1 出錯提示/故障排除 253 提示文字 DSE軸逼近出錯<軸號> 原因 － 用機器數(shù)據(jù)DES通道[12]重占用了某個驅(qū)動接口或者詢問了 一個不存在的接口 － DSE損壞 查詢 － “開機”時 － 在編輯機器數(shù)據(jù)之后。 － 在讀入機器數(shù)據(jù)之后。 影響 － 無RC就緒。 應急措施 － 糾正機器數(shù)據(jù) 254 提示文字 DSE文件<程序號>不存在 原因 － 輸入RD_ HWINF.INI文件的DSE程序不存在。 查詢 影響 應急措施 － 輸入及更改DSE程序。 255 提示文字 <$變量>無效值 原因 － 機器數(shù)據(jù)裝載程序已經(jīng)識別出該變量包含一個錯誤的數(shù)值。 a) 極值監(jiān)視功能響應。 b) 機器數(shù)據(jù)無邏輯聯(lián)系。 查詢 － “開機”時。 － 機床數(shù)據(jù)編輯后。 － 機床數(shù)據(jù)裝載后。 影響 － 無RC就緒 應急措施 － 糾正賦值語句。 256 提示文字 檢查機器參數(shù)！ 原因 － 為連接機器人，冷啟動時裝載機器數(shù)據(jù)是正確的。（它不能被確 認）。 查詢 － 冷啟動時置位。 影響 － 無RC就緒。 － 控制器處于基本狀態(tài)，換言之，同機器數(shù)據(jù)相關的任務尚未產(chǎn)生。 應急措施 － 編輯或者復制機器數(shù)據(jù)文件或者選擇數(shù)據(jù)文件。 出錯提示/故障排除 257 提示文字 用戶數(shù)據(jù)含錯 原因 － 用戶數(shù)據(jù)裝載程序識別出某個變量包含一個錯誤值。 a) 極值監(jiān)視功能失敗。 b) 機器數(shù)據(jù)無邏輯聯(lián)系。 查詢 - “開機”時 － 在編輯用戶數(shù)據(jù)之后。 － 在讀入用戶數(shù)據(jù)之后（DEFDAT＄SUSTOMPUBLIC）. 影響 - 無RC就緒 應急措施 － 糾正所顯示的變量的賦值語句。 258 提示文字 選項數(shù)據(jù)含錯 原因 － 選項數(shù)據(jù)的程序識別出某個變量包含一個錯誤值。 a) 極值監(jiān)視功能失敗。 b) 機器數(shù)據(jù)無邏輯聯(lián)系。 查詢 - “開機”時。 － 在編輯選項數(shù)據(jù)之后。 － 在讀入選項數(shù)據(jù)之后（DEFDAT＄OPTIONPUBLIC）. 影響 - 無RC就緒. 應急措施 － 糾正所顯示的變量的賦值語句。 259 提示文字 **機器數(shù)據(jù)裝載程序失敗 原因 － 由機器數(shù)據(jù)裝載程序識別出的錯誤超出提示緩沖器的容量。 查詢 － “開機”時。 － 在編輯機器數(shù)據(jù)之后。 － 在讀入機器數(shù)據(jù)之后。 影響 － 無RC就緒。 應急措施 － 糾正所顯示的變量的賦值語句 260 提示文字 用戶程序裝載程序退出 原因 － 由用戶數(shù)據(jù)裝載程序識別出的錯誤超出提示緩沖器的容量。 a) 極值監(jiān)視功能響應。 b) 機器數(shù)據(jù)無邏輯聯(lián)系。 查詢 － “開機”時。 － 在編輯機器數(shù)據(jù)之后。 － 在讀入機器數(shù)據(jù)之后。 影響 － 無RC就緒。 應急措施 － 糾正所顯示的變量的賦值語句 1 出錯提示/故障排除 261 提示文字 選頁數(shù)據(jù)裝載程序退出 262 原因 － 由選頁數(shù)據(jù)裝載程序識別出的錯誤超出提示緩沖器的容量 a) 極值監(jiān)視功能響應。 b) 機器數(shù)據(jù)無邏輯聯(lián)系。 查詢 － “開機”時。 － 在編輯機器數(shù)據(jù)之后。 － 在讀入機器數(shù)據(jù)之后。 影響 － 無RC就緒。 應急措施 － 糾正所顯示的變量的賦值語句 提示文字 <路徑>機器數(shù)據(jù)含錯 原因 － 機器數(shù)據(jù)裝載程序識別出某個變量帶非法的值。 a) 極值監(jiān)視功能響應。 b) 機器數(shù)據(jù)無邏輯聯(lián)系。 查詢 － “開機”時 － 在編輯機器數(shù)據(jù)之后。 － 在讀入機器數(shù)據(jù)之后。 影響 － 無RC就緒 提示文字 修正數(shù)據(jù)含錯 原因 － 修正數(shù)據(jù)的裝載程序識別出某個變量包含一個錯誤值。 a) 極值監(jiān)視功能響應。 b) 機器數(shù)據(jù)無邏輯聯(lián)系 查詢 － 編輯修正數(shù)據(jù)之后開機，讀入修正數(shù)據(jù)（DEFDAT＄ROBCOR） 之后。 影響 － 無RC就緒 應急措施 － 糾正所顯示的變量的賦值語句 提示文字 <路徑>修正數(shù)據(jù)裝載程序退出 263 264 原因 － 修正數(shù)據(jù)裝載程序識別出的錯誤超出提示緩沖寄存器的容量 查詢 － “開機”時 － 在編輯機器數(shù)據(jù)之后。 － 在讀入機器數(shù)據(jù)之后。 影響 － 無RC就緒。 應急措施 － 糾正所顯示的變量的賦值語句。 265 提示文字 RDW文件不存在<程序號> 原因 － 輸入RD_HWINF.INI文件的RDW程序不存在。 查詢 影響 應急措施 － 正確輸入INI文件中的RDW程序。 出錯提示/故障排 266 提示文字 反饋電阻或風機溫度過高<驅(qū)動模塊號> 原因 － 鎮(zhèn)流電阻太燙。運行程序?qū)o間斷的動態(tài)加速并且制動。 查詢 － 動態(tài) 影響 － 信號斜坡停止。 應急措施 － 將等候時間輸入程序，降低加速度。 267 提示文字 驅(qū)動模塊監(jiān)視器<驅(qū)動模塊號> 原因 - 對驅(qū)動模塊的監(jiān)視器斷落。監(jiān)視器每隔0.125ms由DSE觸發(fā)。 查詢 － 動態(tài) 影響 － 轉(zhuǎn)速停止信號。 應急措施 － DSE和驅(qū)動模塊范圍內(nèi)故障查找。 268 提示文字 DSE存儲器測試錯誤<DSE號1－4> 原因 － 對DSE的DP_RAM存儲器測試含錯。 查詢 － 開機啟動。 影響 － 激活的命令被封鎖。 應急措施 － 更換DSE或者MFC。 269 提示文字 DSE<DSE號1－4>不存在 原因 － MFC上檢測是否插有DSE的位未被置位，盡管該DSE上的軸 已經(jīng)賦值。 查詢 － 開機啟動。 影響 － 激活的命令被封閉。 應急措施 － 插接DSE，調(diào)換MFC或者DSE。 270 提示文字 驅(qū)動模塊賦值錯誤<軸> 原因 － ＄PMCHANNEL重復占用或者錯誤的通道。 查詢 － 在裝載機器人機器數(shù)據(jù)時。 影響 － 機器數(shù)據(jù)裝載程序被中斷。 應急措施 － 修改＄PMCHANNEL。 271 提示文字 機器人NO。**校驗文件不符合**。 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 1 出錯提示/故障排除 272 提示文字 沒有機器人數(shù)字編程。 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 提示文字 有兩個以上的校驗文件。 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 提示文字 檢查機器人號。 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 提示文字 設置機器人號－編機器人名。 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 提示文字 對應機器人型號的機器號錯誤。 原因 － 基于機器人存儲的型號與機器號不對應。 查詢 － 運轉(zhuǎn)。 影響 － 應急措施 － 裝入正確的機器號。 － 重新編制機器人型號。 提示文字 自動復位。 原因 － $MOT-STOP-OPT=TRUE.機器人路徑不對。 在 EXTERN中，$MOT-STOP（機器人不在路徑上的標志）已 經(jīng)由用戶設置（經(jīng)由GUI）為FALSE,因此機器人以加工速度在 通道上自動移動。 查詢 － 影響 － 僅一個信息（在EXTERN的路徑上機器人移動） 應急措施 － 信息一旦被刪除BCO立即延伸。 273 274 275 276 277 出錯提示/故障排除 286 提示文字 警告：PC風機沒轉(zhuǎn)。 原因 － 盡管PC控制器的溫度很低但不久將很危險。 查詢 － 動態(tài)。 影響 － 沒有。 應急措施 － 檢查PC風機或更換。 287 提示文字 PC風機故障。 原因 － PC控制器得不到長時間冷卻，長期工作將影起部件損壞。 查詢 － 動態(tài)。 影響 － 機器人長期工作將會停在運行。 應急措施 － 立即檢查PC風機或更換。 288 提示文字 反饋電阻％1超溫。 原因 － 反饋電阻溫度太高。 － 機器人反復加速而沒有暫停。 查詢 － 動態(tài)。 影響 － 斜坡制動。 應急措施 － 減少加速度，插入等待時間。 289 提示文字 風機過熱1％ 原因 －電氣柜的兩個風機有一個壞了。 查詢 －動態(tài)。 影響 －斜坡制動。 應急措施 －更換壞風機。 300 提示文字 工作方式變換。 原因 － 運行方式選擇開關處于無效的位置。 查詢 － 在命令處理時。 影響 － 轉(zhuǎn)速停止信號。 － 封鎖所有激活的命令。 應急措施 － 運行方式選擇開關調(diào)至正確的位置，狀態(tài)提示將隨后被取消。 1 出錯提示/故障排除 301 提示文字 測量激活被停止期間，移動將保持在試驗狀態(tài)。 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 302 提示文字 *<命令名>激活 原因 － OBJH命令將被激活 查詢 － 命令處理。 影響 － 無 應急措施 － 等候，直至OBJH重新被釋放為止。 303 提示文字 限值<信號名>。 原因 － 相應的模擬輸出端的值在標準范圍之外，并且由此被限制在最大 或者最小值上。 查詢 － 動態(tài)，在模擬輸出端的寫過程中。 影響 － 無 應急措施 － 該提示將一直存在，直至在模擬輸出端的值處于標準范圍之內(nèi)為 止，所以無限制功能。 304 提示文字 開機運行 原因 － 開機運行菜單已經(jīng)選定。 查詢 － 在命令處理時。 影響 － 不可能進行程序處理。 應急措施 － 用Recall鍵離開開機運行菜單。 305 提示文字 完成編輯。 原因 － 查詢 - 影響 - 應急措施 - 306 提示文字 選擇功能激活 原因 － 重新選擇時要求一個退出/連接操作。 查詢 － 命令處理過程（RUN命令）。 影響 － 無 應急措施 － 等候，直至連接過程結(jié)束為止，也就是說提示消失為止。 307 提示文字 完成編輯錯誤－有錯誤文件。 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 出錯提示/故障排除 308 提示文字 堆積方式：移動軸<軸><運動方向>進入位置。 原因 － 4、5軸以為堆積方式（$PAL-MODE=TRUE）,但沒有在正確位 置，也就是說，A4=0度 A5=90度。 查詢 － 動態(tài)。 影響 － 沒有。 應急措施 －移動軸進入指定位置 309 提示文字 塊選擇：BCO 必須進入T1/T2范圍。 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 1000 提示文字 用戶存儲空間被破壞（**） 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 1001 提示文字 內(nèi)部錯誤（提示數(shù)據(jù)未定義） 原因 － 內(nèi)部：該提示數(shù)據(jù)未放正確的位置。 查詢 影響 應急措施 1002 提示文字 停電后重新啟動。 原因 － 控制器被再次接通或重新送電。 查詢 － 影響 － 應急措施 － 1003 提示文字 平面溢出** 原因 - CPU計算時間超載。 查詢 － 動態(tài) 影響 － 發(fā)生器停止。 － 輸出端“＄ALARM_STOP”O(jiān)信號。 應急措施 － 脈沖周期提高。 － 內(nèi)插循環(huán)時間或者位置調(diào)節(jié)循環(huán)時間提高，同提示的參數(shù)有關。 1 出錯提示/故障排除 1004 提示文字 CAN 控制器 @P1@ 故障 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 提示文字 不再有系統(tǒng)存儲空間 原因 － 不再有執(zhí)行“SHOWVAR”或者“SETINFO”指令所需的存儲空 間。（這兩條指令要求控制器有一定的存儲空間，其大小同輸出 置的長度相關。） 查詢 － 在表格處理過程中。 影響 － 命令將不被執(zhí)行。 應急措施 － 存儲并且刪除不需要的程序。 提示文字 不再有用戶存儲空間 原因 － 在復制對象時不再有存儲空間。 查詢 － 在命令處理時 影響 － 命令將不被執(zhí)行。 應急措施 － 刪除不需要的對象。 提示文字 通道**無法占用 原因 － 選定的通道不能被占用。 查詢 － 在命令處理時。 影響 － 命令將不被處理。 應急措施 － 其它位置的通道開放（此情況只應出現(xiàn)在有關打印通道）。 提示文字 控制器被引導。 1005 1006 1007 1008 原因 －控制器第一次被引導（停電后沒有重新啟動）。 查詢 － 影響 － 應急措施 － 1009 提示文字 沒有絕對精確方式這個變換是不可能的。 原因 － $ABS-ACCUR=FALSE并且$ABS-CONVERT=TRUE沒有方式 變換是不可能的。如果$ABS-CONVERT是TRUE那么 $ABS-ACCUR也必須是TRUE。 查詢 － 影響 － 應急措施 － $ABS-ACCUR=TRUE或$ABS-CONVERT=FALSE 出錯提示/故障排除 1010 提示文字 內(nèi)部錯誤**“**,**” 原因 - 內(nèi)部測試KRC - 軟件 查詢 － 在KRC內(nèi)部 影響 － RC就緒已經(jīng)在運行時被撤消。 應急措施 － 確認 1011 提示文字 在文件一行中存在語法錯誤<文件名> 原因 － 在說明參數(shù)文件時有語法錯誤。（絕對精確機器人）。 查詢 － 當寫入$OPTION.DAT或定義$LOAD、$LOAD-A3時。 影響 － 應急措施 － 裝入文件，引導控制器。 1012 提示文字 一般性錯誤：** ** ** 原因 - 對象中出現(xiàn)某個函數(shù)未知的回復信息。 查詢 － 在命令處理時。 影響 － 無 應急措施 － 通知用戶服務部門。 1013 提示文字 文件<文件名>沒有找到。 原因 － 絕對精確機器人的參數(shù)文件無用。 查詢 － 當寫入$OPTION.DAT。 影響 － 應急措施 － 裝入文件，引導控制器。 1014 提示文字 未知的COMP錯誤：** 原因 - 編譯軟件識別錯誤。 查詢 －在命令處理時 影響 － 無 應急措施 －通知用戶服務部門。 1015 提示文字 OBJH錯誤：** 原因 - OBJH中出現(xiàn)內(nèi)部錯誤。 查詢 － 在命令處理時。 影響 － 無 應急措施 － 通知用戶服務部門。 1 出錯提示/故障排除 1016 提示文字 硬限位開關缺少＋24V電源 原因 － 有監(jiān)控功能的接口已發(fā)現(xiàn)硬限位開關被設置。 查詢 － 接口動態(tài)方式監(jiān)控。 影響 － 機器人緊急制動并封鎖被激活的命令直到這個提示被確認。 應急措施 － 移動機器人離開限位開關并確認提示。!!!警告!!! 正確的移動機器 人離開限位開關是操作員的責任。 1017 提示文字 絕對精確機器人：僅在T1模式下這個變換是可能的。 原因 - $ABS_CONVERT=YRUE并且不在T1模式下這個變換必須小心 地帶走。 查詢 - 影響 - 斜坡制動。 - 激活的命令被封鎖。 應急措施 － 設置$CUSTOM.DAT中的變量$ABS-CONVERT為假或選擇T1 模式。 1018 提示文字 讀IDF文件時出錯。 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 1019 提示文字 用這個機器人型號堆積方式是不可能的。 原因 － 堆積方式僅用于裝有地板－天花板的機器人。如果$ROBROOT A 或B<>0，堆積方式是不可能的。 查詢 － 寫功能。 影響 － 最大限度的制動。 應急措施 － 輸入正確的$ROBROOT或$PAL-MODE=FALSE。 1020 提示文字 內(nèi)部錯誤**(**,**) 原因 - 內(nèi)部軟件錯誤。 查詢 影響 應急措施 1021 提示文字 **存取時出現(xiàn)內(nèi)部錯誤 原因 － 在對一個對象進行存取時，出現(xiàn)內(nèi)部錯誤（Q提示已經(jīng)就緒）。此 動作無法正確執(zhí)行。 查詢 － 在對象處理過程中。 影響 應急措施 出錯提示/故障排除 1022 提示文字 連接** ACR 退出 原因 － 激活的操作設備與KCR之間的聯(lián)系被中斷，直到在試運行的過程中 一個移動指令被執(zhí)行完。 查詢 － KBE 影響 - 發(fā)生器停止。 應急措施 － 重新接通聯(lián)系。 1023 提示文字 讀收堆棧溢出 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 1024 提示文字 讀INI文件時出錯** ** 原因 - INI文件含錯。 查詢 － 在系統(tǒng)啟動時。 影響 － 封鎖所有激活的命令。 應急措施 － 修改INI文件。 1025 提示文字 配置輸入/輸出驅(qū)動程序錯誤** 原因 － INI文件有錯誤 查詢 － 在系統(tǒng)啟動時。 影響 － 應急措施 － 檢驗io_int.ini。 1026 提示文字 數(shù)字式輸入端讀數(shù)口錯誤：** 原因 查詢 影響 應急措施 － 檢驗輸入/輸出部件。 1027 提示文字 數(shù)字式輸出端輸出口錯誤：** 原因 查詢 影響 － 發(fā)生器停止。 應急措施 － 檢查相應的輸入/輸出硬件設備。 1028 提示文字 重新啟動輸入/輸出端（I/O）時出錯** 原因 － 區(qū)域總線錯誤仍然存在。 查詢 影響 － 總線輸入/輸出仍然無法進行。 應急措施 － 排除區(qū)域總線故障（硬件）。 1 出錯提示/故障排除 1029 提示文字 SEN:** 原因 - 傳感器的提示信息，不需要為此信息停止。 查詢 影響 應急措施 1030 提示文字 SEN:** 原因 － 傳感器故障，此故障要求信號斜坡停止。 查詢 影響 － 設定傳感器特性。 應急措施 1031 提示文字 SEN:** 原因 － 傳感器故障，此故障要求信號斜坡停止。 查詢 影響 應急措施 1032 提示文字 SEN:** 原因 － 傳感器故障，此故障要求信號斜坡停止。 查詢 影響 應急措施 1033 提示文字 讀錯誤。驅(qū)動器：** ** 原因 - 查詢 - 影響 - 應急措施 - 1034 提示文字 寫錯誤，驅(qū)動器：** ** 原因 - 查詢 - 影響 - 應急措施 - 1035 提示文字 單一的－最小運動：最大.方向錯誤。 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 出錯提示/故障排除 1036 提示文字 檢查安全邏輯.在緊急停在時斷開驅(qū)動。 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 1037 提示文字 局部緊急停止按鈕被按下。 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 1038 提示文字 錯誤的操作模式。 原因 －在AUT或EXT中開始減少被加壓。僅用于T1或T2方式。 查詢 －命令執(zhí)行。 影響 － 應急措施 － 1039 提示文字 不能向后移動：沿軌跡空運行。 原因 － 已經(jīng)執(zhí)行的運動全部被記錄。 查詢 － 命令執(zhí)行。 影響 － 應急措施 － 1040 提示文字 不能向后移動：沒有軌跡。 原因 － 沒有點來執(zhí)行并且前進方向已被記錄或軌跡不對。 查詢 －命令執(zhí)行。 影響 － 應急措施 －向后運動。 1041 提示文字 軟件PLC:** 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 1042 提示文字 ACKN K1在打開<KPS 號>時出錯。 原因 － K1接觸點粘連。 查詢 － 影響 － 電源未接通。 應急措施 － 更換接觸器，KPS. 1 出錯提示/故障排除 1043 提示文字 ACKN 總線電壓充電器有故障。 <KPS號> 原因 － KPS上的optocoupler沒有寄存電流。 查詢 － 影響 － 中間電路不能裝置。 應急措施 － 更換KPS 提示文字 ACKN閘有故障。 原因 － 閘已磨損。 查詢 － 影響 － 軸將無控制。 應急措施 － 更換電機。 提示文字 伺服獨立的命令執(zhí)行。 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 提示文字 在AUT/EXT中輸出模塊被激活。 原因 － 變量$BLK-IO-AUT被設置成TRUE(AUT/EXT中的設置輸出被封 鎖)。 查詢 － 影響 － 應急措施 － 提示文字 僅在測試方式下伺服獨立命令執(zhí)行是可能的。 原因 － 在運行方式＃AUT或＃EXT下模擬是不允許的。 查詢 － 影響 －沒有程序執(zhí)行/模擬可能。 應急措施 － 提示文字 ACKN.輸出監(jiān)控DC總線電壓KPS：** 原因 - KPS的DC總線電壓過載。 查詢 － 影響 － 應急措施 － 提示文字 在自動清除狀態(tài)中PROFIBUS校正。請執(zhí)行復位命令。 原因 － 在PROFIBUS中的總線錯誤。選擇自動清除來設置。這個方法是 總線不能長久的再次自動啟動。必須PROFIBUS復位。 查詢 － 影響 － 自從總線不能再次啟動自動，執(zhí)行復位是必須的。相應的選擇不 能設置。 應急措施 － 糾正總線錯誤并通過菜單執(zhí)行復位。 1044 1045 1046 1047 1048 1049 出錯提示/故障排除 1050 提示文字 PROPIBUS: 主電路故障。** ** 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 1051 提示文字 PROPIBBUS:輔助電路故障。 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 1052 提示文字 KCP:CAN總線故障。 原因 － CAN總線傳送錯誤。 查詢 － 示教未定任務。 影響 －移動過程將被按照軌跡的緊急關斷停止。 應急措施 － 確認。 1053 提示文字 CP VEL.減少點** **BY** 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 1054 提示文字 ACKN.DN CH**模塊太多錯誤。 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 1055 提示文字 軌跡緩沖器是空的，開始向后掃描。 原因 － 因為向后運動而空掃描。開關轉(zhuǎn)換到掃描方式。 查詢 － 當START沒有被按下時。 影響 － 激活的命令被封鎖。 應急措施 － 確認。 1056 提示文字 ACKN.伺服總線DSE-NO.:<DSE no.>共享者 NO.:<IBS裝置>不知 道。 原因 － 一個不支持的裝置被插入總線。 查詢 － 數(shù)據(jù)存貯設備ID號，裝置ID號. 影響 － 應急措施 － 將裝置從總線系統(tǒng)上拿走。 1 出錯提示/故障排除 1057 提示文字 Ackn.電機相序錯誤<軸> 原因 － 備份電池電壓太低。 查詢 － 在“電源接通”。 － 動態(tài)。 影響 － 在電源接通時－>自動的常規(guī)復位，并出現(xiàn)“用戶存儲器被刪除” 提示（機床數(shù)據(jù)，用戶數(shù)據(jù)，應用程序必須重新裝入）。 － 動態(tài)－>無。 應急措施 － 更換電池。更換之后，出現(xiàn)提示“Ackn.check accumulator” －> 確認。 提示文字 BCO移動：按住開始增加 1058 原因 － 試圖用開始減少來帶出BCO移動。 查詢 － 當開始減少被按住。 影響 － 機器人不能啟動。 應急措施 － 使用START PLUS或在BACKWARD.INI.中設置固有的－ BCO=TRUE 1059 提示文字 子程序完成：跳轉(zhuǎn)動作 原因 － 在返回動作期間，遇到了已運行完的子程序。 查詢 － 每次在向后動作被啟動以前。 影響 － 激活的命令被封鎖。 應急措施 － 確認。 1060 提示文字 合并中沒有$BWDSTART。刀具和基礎信息沒有建立。 原因 － 用掃描的方法向后移動。作為在移動合并中的第一條指令， $BWDSTART必須被編制。從這個直線開始，直到全部指令被執(zhí)行 完。（在返回移動被執(zhí)行之前）。 查詢 － 每次在返回移動開始之前 影響 － 激活的命令被封鎖。 應急措施 －糾正程序或在BACKWARD.INI中設置BACKWARDSTART=FALSE 在這種情況下，無論如何，在返回運動期間基礎和刀具交換不能 執(zhí)行。 1061 提示文字 以確定的斜坡制動緊急停止。 原因 － 如果當動力緊急停止發(fā)生，準備好的斜坡制動被使用，這樣一來 機器人將得到關注。 查詢 － 如果當動力緊急停止發(fā)生時。 影響 － 緊急停止制動，機器人比基于動力方式更快。 應急措施 － 校驗并糾正負載數(shù)據(jù) 出錯提示/故障排除 1062 提示文字 Ackn. 第二電機電纜沒有連接。 原因 － 第二電機電纜沒有連接或連接不正確。 查詢 － 影響 － 應急措施 － 確認提示。 1063 提示文字 反饋電阻超溫％1 原因 － 反饋電阻溫度高。 － 機器人在運動過程中沒有暫停且被高速循環(huán)調(diào)用和制動。 查詢 － 動態(tài)。 影響 － 應急措施 － 確認提示。 1064 提示文字 Ackn.: 風機超溫％1 原因 － 電氣柜中兩個風機中的一個有故障。 查詢 － 動態(tài)。 影響 － 斜坡制動。 應急措施 － 確認提示。 1065 提示文字 Ackn主板過熱。 原因 － 電氣柜的風機有故障。 查詢 － 環(huán)境溫度太高。 影響 － 應急措施 － 確認提示。 1066 提示文字 主板溫度達到了警告值。 原因 － PC控制器的冷卻盡管是充足的，但是很快將發(fā)熱。 查詢 － 動態(tài)。 影響 － 沒有。 應急措施 － 檢查風機。 － 更換風機過濾器。 1067 提示文字 主板沒有溫度監(jiān)控。 原因 － 底板沒有提供溫度監(jiān)控。 查詢 － 以前。 影響 － 沒有監(jiān)控。 應急措施 － 更換底板。 － 斷開溫度監(jiān)控。 1 出錯提示/故障排除 1068 提示文字 聯(lián)絡母線：看門狗時間到。 原因 － 在時間定義中聯(lián)絡母線驅(qū)動器讀功能不能被調(diào)用。 查詢 － 動態(tài)。 影響 － 輸入和輸出沒有設置。 應急措施 － 結(jié)束看門狗（改裝I/Os）。 － 控制器電路板無電。 － 看門狗循環(huán)時間可能太少。 － 自從驅(qū)動器的讀功能沒有循環(huán)調(diào)用，KRC系統(tǒng)失敗。 提示文字 電機的轉(zhuǎn)矩％1被超載。 原因 － 電機軸的轉(zhuǎn)矩沒有維持，機器人在某點保持停止。 查詢 － 在路徑編制時沒有循環(huán)。 影響 － 解釋程序停止。 應急措施 － 糾正或減少負載數(shù)據(jù)。 － 校驗機床數(shù)據(jù)。 提示文字 制動的轉(zhuǎn)矩％1被超載。 原因 － 電機軸上的制動轉(zhuǎn)矩沒有維持，機器人在某點保持停止。 查詢 － 在路徑編制時沒有循環(huán)。 影響 － 解釋程序停止。 應急措施 － 糾正或減少負載數(shù)據(jù)。 － 校驗機床數(shù)據(jù)。 提示文字 命令傳動機構轉(zhuǎn)矩％1 原因 － 傳動機構轉(zhuǎn)矩超載，由動態(tài)數(shù)據(jù)$DYN-DAT()決定。 查詢 － 動態(tài)。 影響 －移動過程將被按照軌跡的緊急關斷停止。 － 輸出端“$ALARM-STOP”0信號。 － 激活的命令被封鎖。 應急措施 － 校驗負載數(shù)據(jù)必要時可減少，減少設置的加速度、速度；確認提 示。 1071 1072 1073 出錯提示/故障排除 1074 提示文字 命令電機轉(zhuǎn)矩％1 原因 － 電機轉(zhuǎn)矩超載，由動態(tài)數(shù)據(jù)$DYN-DAT()決定。 查詢 － 動態(tài)。 影響 －移動過程將被按照軌跡的緊急關斷停止。 － 輸出端“$ALARM-STOP”0信號。 － 激活的命令被封鎖。 應急措施 － 校驗負載數(shù)據(jù)必要時可減少，減少設置的加速度、速度；確認提 示。 1075 提示文字 最大的動能％1 原因 － 碰撞的動能可能超載，由動態(tài)數(shù)據(jù)$DYN-DAT()決定。 查詢 － 動態(tài)。 影響 －移動過程將被按照軌跡的緊急關斷停止。 － 輸出端“$ALARM-STOP”0信號。 － 激活的命令被封鎖。 應急措施 － 校驗負載數(shù)據(jù)必要時可減少，減少編制的速度；確認提示。 1078 提示文字 Ackn.伺服系統(tǒng)DSE-NO.%1貢享者NO.%2沒有利用。 原因 － 伺服總線的驅(qū)動數(shù)據(jù)太低。 查詢 － 影響 － 應急措施 － 確認提示。 1079 提示文字 Ackn. 伺服系統(tǒng)DSE-NO.%1貢享者NO.%2沒有利用。 原因 － 伺服總線的驅(qū)動數(shù)據(jù)比機床數(shù)據(jù)定義的高。 查詢 － 影響 － 應急措施 － 確認提示。 1100 提示文字 靜止<軸號> 原因 - 軸從靜止位置開始，進行同機器參數(shù)相關的移動。定位窗 （＄IN_POS_MA）乘以靜止窗口，減去因子（＄IN_STILL_MA）。 查詢 － 當機器人“在位置”時。 影響 － 轉(zhuǎn)速停止信號。 － 輸出端“＄ALARM_STOP”O(jiān)信號。 － 封鎖所有激活的命令。 應急措施 － 檢查機械。 － 檢驗輸出極限及電機制動器。 － 確認提示。 1 出錯提示/故障排除 1101 提示文字 設置的加速度超出了允許的范圍<軸號> 原因 - 設置的加速度超出了允許的范圍；例如：當直角坐標式的移動經(jīng)過 奇點的時候。 查詢 － 動態(tài)。 影響 － 轉(zhuǎn)速停止信號。 － 輸出端“＄ALARM_STOP”O(jiān)信號。 － 封鎖所有激活的命令。 應急措施 － 檢驗通道α5處的工作程序（奇點）。 － 降低軌跡速度。 － 降低軌跡加速度。 － 確認提示 1102 提示文字 設置的速度超出了允許的范圍<軸號> 原因 - 設置的速度超出了允許的范圍；例如：當直角坐標式的移動經(jīng)過奇 點的時候。 查詢 - 動態(tài) 影響 － 轉(zhuǎn)速調(diào)整信號。 － 輸出端“＄ALARM_STOP”O(jiān)信號。 － 封鎖所有激活的命令。 應急措施 － 降低軌跡速度。 － 降低軌跡加速度。 1103 提示文字 TEPRO數(shù)據(jù)交換缺失 原因 － SBC未及時發(fā)送動態(tài)數(shù)據(jù)。（TEPRO＝工藝過程）。 查詢 － 在執(zhí)行傳輸任務過程中動態(tài)查詢。 影響 － 信號斜坡停止；SBC接口中斷。 應急措施 － 重新開始初始化SBC工作程序，并且修改SBC工作程序中的錯 誤。 1104 提示文字 確認調(diào)節(jié)量<軸號> 原因 - 超出了設定的機器數(shù)據(jù)＄COM_VAL_MI。位置調(diào)節(jié)器的輸出進 入限定范圍。軸沒有跟隨設定值。 查詢 － 動態(tài)。 影響 － 轉(zhuǎn)速調(diào)整信號。 － 輸出端“＄ALARM_STOP”O(jiān)信號。 － 封鎖所有激活的命令。 應急措施 － 檢驗驅(qū)動模塊。 － 如果此錯誤出現(xiàn)在多個軸上，則需要檢查制動裝置（PM上的 LED）. 1105 提示文字 位置監(jiān)視<軸號> 原因 - 在設定的定位時間＄TIME_POS內(nèi)，無法達到定位窗 ＄IN_POS_MA。 查詢 － 在定位過程中。 出錯提示/故障排除 影響 － 轉(zhuǎn)速停止信號。 － 封鎖所有激活的命令。 － 在信息被確認之后，軸將達到位置。 應急措施 － 加大定位窗。 － 延長定位時間。 － 檢驗驅(qū)動模塊。 － 確認提示。 － 檢驗機械。 1106 提示文字 刀具的重量不了解。 原因 － 在EMT控制期間阻止運行沒有被了解重量的刀具被攜帶。 查詢 － 在EMT控制期間。 影響 － 應急措施 － 了解刀具重量。 1107 提示文字 在T1方式下工作包羅監(jiān)視器不與考慮。 原因 － 在模式T2,AUT,EXT中嘗試來定義變量$WBOXDISABLE。 查詢 － 動態(tài)。 影響 － 應急措施 － 變換操作模式 1108 提示文字 轉(zhuǎn)速停止信號出錯<軸號> 原因 - 雖然按照設定值給出制動信號斜坡，但實際值并不變小。 查詢 － 動態(tài)。 影響 － 短路制動。 － 輸出端“＄ALARM_STOP”O(jiān)信號。 － 封鎖所有激活的命令。 1109 提示文字 同TEPRO的數(shù)據(jù)交換含錯 原因 － SBC未及時取動態(tài)數(shù)據(jù)。 查詢 － 在執(zhí)行傳輸任務過程中動態(tài)查詢。 影響 － 信號斜坡停止；SBC接口中斷。 應急措施 － 重新將SBC工作程序 初始化。 1110 提示文字 傳感器位置搜索。 原因 － 在傳感器位置搜索期間，傳感器轉(zhuǎn)換點被發(fā)現(xiàn)。 查詢 － 命令設置。 影響 － 沒有。 應急措施 － 沒有。 1111 提示文字 DRIFT完成。 原因 － DRIFT被完成。 查詢 － 1 出錯提示/故障排除 影響 － 沒有。 應急措施 － 沒有。 提示文字 履行傳感器位置搜索<軸號> 原因 － 傳感器位置搜索沒有執(zhí)行或沒有$ROBCOR.DAT。 查詢 － 命令設置時。 影響 － 沒有。 應急措施 － 通知用戶支援。 提示文字 傳感器位置搜索故障。<軸號> 原因 － 命令“Sensor b search”: a) 軸沒有被控制。 b) 上次控制傳感器型號被調(diào)整。 查詢 － 當執(zhí)行命令“ADJUST SENSOR”時。 影響 － 命令不能執(zhí)行。 應急措施 － 用EMT或撥動量規(guī)來控制軸。 － 通過復位來取消菜單。 － 確認提示。 提示文字 校正順序非法 原因 － 同機器數(shù)據(jù)＄SEQ_CAL相關，無法遵循校正順序。 查詢 － 在校正時。 影響 應急措施 － 使用EMT或者時鐘來校正。 － 通過“Recall”,退出菜單。 － 確認提示。 提示文字 伺服參數(shù)沒有傳送。 原因 － 伺服參數(shù)沒有傳送到DSE。 查詢 － 在定義$SERVOPARA結(jié)構時。 影響 － 應急措施 － 正確地定義$SERVOPARA。 提示文字 傳感器調(diào)整故障。<軸號> 原因 － 當選擇好傳感器后為增量或絕對傳感器進行調(diào)整。 查詢 － 傳感器調(diào)整期間。 影響 － 命令不能執(zhí)行。 應急措施 － 用DIAL或TURN調(diào)整軸。 提示文字 TEORO的不定期采樣數(shù)據(jù)未釋放 原因 － 臂板信號封鎖了不定期采樣數(shù)據(jù)的存取。 查詢 － 在不定期采樣的數(shù)據(jù)傳輸中。 影響 － 信號斜坡停止；SBC接口中斷。 應急措施 － 排除SBC工作程序中的錯誤。 1112 1113 1114 1115 1116 1117 出錯提示/故障排除 1118 提示文字 TEPRO的周期采樣數(shù)據(jù)未被釋放 原因 － 臂板信號封鎖了周期采樣數(shù)據(jù)的存取。 查詢 － 在執(zhí)行傳輸任務過程中動態(tài)查詢。 影響 － 信號斜坡停止；SBC接口中斷。 應急措施 － 排除SBC工作程序中的錯誤。 1119 提示文字 TEPRO的數(shù)據(jù)類型錯誤 原因 － SBC動態(tài)的發(fā)送錯誤數(shù)據(jù)。 查詢 － 在執(zhí)行傳輸任務過程中動態(tài)查詢。 影響 － 信號斜坡停止；SBC接口中斷 應急措施 － 排除SBC工作程序中的錯誤。 1120 提示文字 不完整的指令 原因 － SBC的接口未進行初始化。 查詢 － 在執(zhí)行KRL接口指令時。 影響 － 無 應急措施 － 接口初始化。 1121 提示文字 數(shù)據(jù)交換 原因 － 由于出現(xiàn)錯誤，SBC停止進行數(shù)據(jù)交換。 查詢 － 在執(zhí)行傳輸任務過程中動態(tài)查詢。 影響 － 信號斜坡停止；SBC接口中斷。 應急措施 － 排除SBC工作程序中的錯誤。 1122 提示文字 模擬輸出：延遲減少 原因 － 為帶有延遲的模擬輸出函數(shù)所設定的內(nèi)部存儲空間，對于程序的 延遲來說不夠。 查詢 影響 － 程序編定的延遲時間將自動減少。 應急措施 － 設置較短的延遲時間。 1123 提示文字 無法逼近 原因 － 由于計算時間的緣故。逼近無法執(zhí)行。 查詢 － 當在IPO中達到逼近標準時。 影響 － 無 應急措施 － 設置＄ADVANCE>O。 1124 提示文字 起始位置錯誤 原因 － 1.EMT校正不開始于刻槽之前。而是開始于刻槽之中。 － 2.用于EMT校正的電纜，在傳感器查找定位或者故障校正始卡 住。 查詢 － 在命令處理時。 1 出錯提示/故障排除 影響 － 命令被退出。 應急措施 － 1·將軸置于正確起始位置。 － 2·將EMT校正的電纜抽出。 提示文字 EMT測量探頭出錯 原因 － 探頭傳輸一個零信號，因為它未被準確固定。 查詢 － 在命令處理時。 影響 － 命令被退出。 應急措施 － 檢驗探頭上的螺絲連接。 － 連接IR EMT。 － 檢查A3/數(shù)字式伺服電子電路板（DSE）的組件 提示文字 被拒絕的停止命令 原因 － 軸某個特定的時間區(qū)間內(nèi)執(zhí)行完停止指令之后停不下來。 查詢 － 助理命令的過程之后。 影響 － 命令被退出。 提示文字 校正完成<軸號> 原因 - 試圖再次校正一個已校正了的軸。 查詢 － 在處理命令的過程之后。 影響 － 信號斜坡停止。 應急措施 － 通過“Recall”；來退出。 － 重復測量。 提示文字 停止，近似值是不可能的。 原因 － 因為編制或時間的理由近似值是不可能的。機器人停止是因為 $STOP-NOUES=TRUE被設置，并且運行模式＝T1或T2。 查詢 － 影響 － 斜坡制動。 應急措施 － 減少指令中的速度或加速度直到接近值。 提示文字 ASYPTP命令太多。 原因 － 查詢 － 在ASYPTP的命令執(zhí)行期間。 影響 － 停止執(zhí)行程序。 應急措施 － 減少ASYPTP命令。 提示文字 確認電機溫度<軸號> 原因 - 當電機溫度升高到大于155度時。數(shù)字式伺服電子電路板（DSF） 的組件將提示電機溫度出錯。 查詢 － 在內(nèi)循環(huán)過程中動態(tài)進行。 影響 應急措施 － 確認 1125 1126 1127 1128 1129 1130 出錯提示/故障排除 1131 提示文字 ACKN.轉(zhuǎn)矩過載<軸> 原因 － 沒有在指定的監(jiān)控通道查找到電機監(jiān)控的位置。 查詢 － 插補動態(tài)周期。 影響 － 移動被停止。 應急措施 － 核實負載數(shù)據(jù)，增加通道大小。 1132 提示文字 REFPV確定軸 <軸 > 原因 － 在1至6的參考點計算完畢之后輸出。 查詢 － 在程序運行過程中。 影響 － 無 應急措施 － 無 1133 提示文字 齒輪扭矩過載<軸> 原因 － 計算出的齒輪扭矩比最大允許的齒輪扭矩大。 查詢 － 插補動態(tài)周期。 影響 － 運動和程序被停止。 應急措施 － Reteach點。 1134 提示文字 確認錯誤6SC620<軸號> 原因 － 在Simodrive6SC620驅(qū)動確認提示中，驅(qū)動模塊或過程模塊的錯 誤。 查詢 － 動態(tài)。 影響 － 無 應急措施 － 確認信息。 1135 提示文字 扭矩模式超速<軸> 原因 － 在扭矩模式時超速。 查詢 － 在扭矩模式中。 影響 － 短路制動。 應急措施 － 1136 提示文字 確認散熱器溫度<軸號：AX> 原因 － 當散熱器溫度升高到大于80度時，數(shù)字式伺服電子電路板（DSF） 的組件將提示散熱器溫度出錯。 查詢 － 在內(nèi)插循環(huán)過程中動態(tài)進行。 影響 － 應急措施 － 確認 － 清潔散熱體。 1137 提示文字 EMT校正范圍超出 原因 － 未發(fā)現(xiàn)刻槽，軸的位置在啟動前處于刻槽之前。 查詢 － 1 出錯提示/故障排除 影響 － 軸處于停止狀態(tài)。 應急措施 － 運行查找校正位置，檢查EMT和刻槽。 1138 提示文字 動力制動 原因 － 如果在觸發(fā)緊急關斷時出現(xiàn)錯誤（只允許最大量（動力）制動）， 則將另外給出這條提示。 查詢 － 在做下列提示時：100、101、102、103、104、105、110、111、 114、200、202、206、1100、1108。 影響 － 最大量制動。 應急措施 － 確認 1139 提示文字 同步動作無法執(zhí)行<語句號> 原因 － 在執(zhí)行信號斜坡停止、按照軌跡的緊急關斷信號斜坡或者發(fā)生器 停止之后，帶有變量“＄ M_TIME”或者“＄M_TIME_APO”的 同步動作程序引導出此提示信息。 1140 提示文字 STOP時語句更換 原因 － 與發(fā)生器停止或者按照軌跡停止的同時進行語句更換，并且此語 句更換行為造成無法計算“＄POS_RET ” 和系統(tǒng)時間，因此 系統(tǒng)時間和“＄POS_RET ”是通過新語句的開始來確定的。 查詢 － （例如：動態(tài)的：在命令處理過程中；在校正時）。 影響 － （例如：信號斜坡停止；程序處理停止，等等）。 應急措施 － （例如：故障排除；采用正確操作步驟）。 1141 提示文字 TTS不存在 原因 － 工具坐標系統(tǒng)的X軸平行軌跡的正切線。（工藝三維坐標系（TTS） ＝與工具有關的軌跡伴隨三維坐標系）。 查詢 － 動態(tài)地在軌跡糾正計算的內(nèi)插循環(huán)中 影響 － 發(fā)生器停止。 應急措施 － 此移動指令必須被重新編程，進行點的修正。 1142 提示文字 目的點偏差 原因 － 精確定位點是有偏差地到達的。 查詢 － 在定位時，函數(shù)發(fā)生器被激活。 影響 － 循環(huán)斜坡被停止。 應急措施 － 必須修改“SCALE_IN” 1143 提示文字 參考點位移無效 原因 － 因采用參考點位移而無法校正，因為它在“＄ROBCOR.DAT”中 無效。 查詢 影響 應急措施 出錯提示/故障排除 1144 提示文字 非法的刻槽形式 原因 － 在進行EGP校正時，校正刻槽不是V形或者U形的。 查詢 － 在進行EMT校正運行時。 影響 － 信號斜坡停止；校正運行將被中斷。 應急措施 － 更換EMT刻槽。 － 清潔EMT。 1145 提示文字 確認數(shù)值范圍溢出<電機方向><軸號> 原因 － 某無限指定的實際值溢出。 查詢 － 在內(nèi)循環(huán)過程中動態(tài)進行。 影響 － 移動過程將被按照軌跡的緊急關斷停止。 應急措施 －重新校正相應的值。 1146 提示文字 確認電機被封死<軸號> 原因 － 某DSE提示I*t監(jiān)視結(jié)果。 查詢 － 在內(nèi)插循環(huán)過程中動態(tài)進行。 影響 應急措施 － 確認提示。 1147 提示文字 執(zhí)行初始校正<軸號> 原因 － 軸還沒有進行初始校正就試圖進行傳感器位置搜索。 查詢 － 在為相應的軸選擇功能“dat-ueb”時 影響 － 傳感器的位置搜索不到。 應急措施 － 為相應的軸執(zhí)行初始控制。（例如撥盤量規(guī)或EMA校正） 1148 提示文字 軸的聯(lián)結(jié)比例故障<軸號> 原因 － 當聯(lián)結(jié)軸不在相同位置的時候，試圖為一個軸來“擴大傳感器的 調(diào)整范圍”，在數(shù)據(jù)傳輸中照原樣報告。 查詢 － 在為相應的軸選擇功能“擴大傳感器的調(diào)整范圍”時。 影響 － 不執(zhí)行功能“擴大傳感器的調(diào)整范圍”。 應急措施 － 在數(shù)據(jù)傳輸中移動聯(lián)結(jié)軸到相同位置。 1149 提示文字 不能調(diào)整程序<軸號> 原因 － 嘗試來執(zhí)行傳感器的調(diào)整或此軸沒用裝KTL編碼器和DSE。 查詢 － 為相應的軸選擇功能“擴大傳感器的調(diào)整范圍”。 影響 － 不能調(diào)整傳感器。 應急措施 － 用Reacall取消或用EMT/撥盤量規(guī)校正軸。 1150 提示文字 數(shù)據(jù)傳輸故障<軸號> 1 出錯提示/故障排除 原因 － 為沒有裝 KTL編碼器和 DSE 的軸來進行傳感器位置搜索。 查詢 － 為相應的軸選擇傳感器位置搜索函數(shù)。 影響 － 軸不能進行傳感器位置搜索。 應急措施 － 用Reacall取消 提示文字 執(zhí)行數(shù)據(jù)傳送。<軸號> 原因 － 試圖為沒有進行傳感器位置搜索的軸來進行傳感器調(diào)整。 查詢 － 為相應的軸選擇功能“擴大傳感器的調(diào)整范圍”。 影響 － 不能進行傳感器位置搜索功能。 應急措施 － 為相應的軸進行傳感器位置搜索。 提示文字 執(zhí)行數(shù)據(jù)傳輸<軸號> 原因 － 傳感器位置搜索已經(jīng)被執(zhí)行。 查詢 － 當相應軸被選擇“傳感器位置搜索”功能并且按回車鍵時 影響 － 無 應急措施 － 提示文字 起始點偏差 原因 － 應該以一個傳感器修正值來執(zhí)行PTP移動。 查詢 － 在進行內(nèi)插時。 影響 － 信號斜坡停止。 應急措施 － 在開始執(zhí)行PTP指令之前，必須降低傳感器偏移量。 提示文字 SBC錯誤：<Watchd.,Transf.,Corr 原因 － SBC與KRC32之間通訊聯(lián)系出現(xiàn)錯誤。 查詢 － 在執(zhí)行TEP任務過程中動態(tài)進行。 影響 － 最大制動。 應急措施 － 檢驗SBC（SW，HW）. 提示文字 因為力矩超出而不能逼近 原因 － 在開始執(zhí)行逼近指令時，速度必須已在前一指令中被降低。 此語句的長度不夠用來執(zhí)行這一過程。 查詢 － 在移動設計中非動態(tài)的執(zhí)行。 影響 － 解釋程序。 應急措施 － 單語句指令通過下列方法加長： 在當前移動指令的目標點處縮短逼近半經(jīng)?；蛘呷绻鹗键c被逼 近，則縮短其逼近半徑。 降低單句指令的速度和加速度。 1151 1152 1153 1154 1155 出錯提示/故障排除 1156 提示文字 無法逼近。PTP 軌跡設計有內(nèi)部錯誤 原因 － 逼近指令的設計規(guī)劃出錯。 查詢 － 在移動設計中非動態(tài)地執(zhí)行。 影響 － 取消逼近；執(zhí)行精確位置。 應急措施 － 略微修改特征數(shù)據(jù)（速度，加速度，逼近半徑）。請于KUKA公 司聯(lián)系。 1157 提示文字 傳動力矩過載<軸號><百分比> 原因 － 軸的最大傳動力矩靜態(tài)過載….％。 查詢 － 在移動設計中非動態(tài)地執(zhí)行。 影響 － 解釋程序停止。 應急措施 － 檢查負荷數(shù)據(jù)（質(zhì)量，重心，轉(zhuǎn)動慣量）。 1158 提示文字 電機力矩靜態(tài)過載<軸號><百分比> 原因 － 軸的最大電機力矩靜態(tài)過載…％。 查詢 － 在移動設計中非動態(tài)地執(zhí)行。 影響 － 解釋程序停止。 應急措施 － 檢查負荷數(shù)據(jù)（質(zhì)量，重心，轉(zhuǎn)動慣量）。 1159 提示文字 PTP軌跡設計有內(nèi)部錯誤 原因 － PTP運行速度的規(guī)劃中出錯。 查詢 － 在移動設計中非動態(tài)地執(zhí)行。 影響 － 解釋程序停止。 應急措施 － 略微修改特征數(shù)據(jù)（取整因子，速度，加速度）。請于KUKA公 司聯(lián)系。 1160 提示文字 追蹤（TRACE）：記錄時間過長 原因 － 在“TRACE.DEF”中的記錄時間過長。沒有足夠的存儲空間用于 此記錄。 查詢 － 在啟動跟蹤的時候。 影響 － 跟蹤結(jié)果不被記錄。 應急措施 － 縮短跟蹤記錄時間，或者減少通道數(shù)量。 1161 提示文字 實際速度的監(jiān)控** 原因 － 控制環(huán)錯誤： － 交換兩個軸的電機電纜。 － 軸分配錯誤。 － 電源模塊損壞。 － 傳感器未校正。 查詢 － 動態(tài)。 影響 － 機器人不動。 應急措施 － 調(diào)整控制環(huán)的相應錯誤。 1 出錯提示/故障排除 1162 提示文字 輔助軸不能單獨控制。 原因 － 查詢 － 影響 － 1170 提示文字 ASYPTP 命令包含未聯(lián)結(jié)的輔助軸。 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 1171 提示文字 $ASYNC-AXIS的值包含未聯(lián)結(jié)的輔助軸。 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 1172 提示文字 值不能改變，程序被選擇。 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 1173 提示文字 確認.偏差警告：主－輔％1 原因 － 主－輔之間的位置偏差已超過最低值 查詢 － 動態(tài)。 影響 － 無 應急措施 － 確認提示。 1174 提示文字 確認.主－輔偏差報警％1 原因 －主－輔之間的位置偏差已超過中間極限值。 查詢 － 動態(tài)。 影響 － 最大制動。 應急措施 － 確認提示；驅(qū)動器自動同步。 1175 提示文字 確認.偏離主－輔臨界值％1 原因 － 主－輔之間的位置偏離超過上極限值。 查詢 － 動態(tài)。 影響 － 最大制動。 － 相應軸的校正丟失。 應急措施 － 軸的撥盤校正。 1 出錯提示/故障排除 1176 提示文字 確認.主－輔速度偏離％1 原因 － 主－輔之間的速度偏離超過極限值。 查詢 － 動態(tài)。 影響 － 最大制動。 應急措施 － 確認提示。 提示文字 確認.緊急關斷 原因 － 曾經(jīng)有過緊急關斷。 查詢 － 動態(tài)。 影響 － 封鎖所有激活的命令。 應急措施 － 確認提示。 提示文字 緩沖器的蓄電池電壓太低** 原因 － 緩沖器的后備蓄電池電壓過低。不要關斷開關，直到電池被再充 電為止。 查詢 － 動態(tài)。 影響 － 無 應急措施 － 確認提示。 提示文字 確認RDW <軸號>無法啟動 原因 － 狀態(tài)提示的后續(xù)提示“RDW無法進行初始化”。 查詢 － 影響 － 應急措施 －確認提示。 提示文字 確認 DSE<軸號>無法啟動 原因 － 狀態(tài)提示的后續(xù)提示“DSE無法啟動”。 查詢 － 開機啟動。 影響 － 信號斜坡停止。 － 封鎖所有激活的命令。 應急措施 － 更換編碼器。 － 確認提示。 提示文字 確認 編碼器電纜故障<軸號> 原因 － 狀態(tài)提示的后續(xù)提示“編碼器電纜故障”。 查詢 － 動態(tài)。 影響 － 最大制動。 － 輸出端“＄ALARM_STOP”O(jiān)信號。 － 封鎖所有激活的命令。 應急措施 － 確認提示。 1200 1201 1202 1203 1204 出錯提示/故障排除 1205 提示文字 確認 內(nèi)插循環(huán)監(jiān)視器<DSE 號> 原因 － 狀態(tài)提示的后續(xù)提示“內(nèi)插循環(huán)監(jiān)視器”。 查詢 － 動態(tài)。 影響 － 最大制動。 － 輸出端“＄ALARM_STOP”O(jiān)信號。 － 封鎖所有激活的命令 應急措施 － 更換DSE或者MFC。 － 確認提示。 1206 提示文字 確認 DSE的同步信號出錯<軸號> 原因 － 雖然伺服控制器處于激活狀態(tài)，但DSE在1個插補循環(huán)中沒有收 到進給命令。 查詢 － 動態(tài)。 影響 － 應急措施 － 確認提示。 1207 提示文字 確認 DSE-RDW的傳輸出錯<DSE號> 原因 － RDW_DSE之間的導線斷路。 － 傳輸故障 查詢 － 動態(tài)。 影響 － 最大。 － 輸出端“＄ALARM_STOP”O(jiān)信號。 － 封鎖所有激活的命令。 應急措施 － 檢查檢測信號線的屏蔽情況。 － 檢查DSE-RDW串行接口。 － 確認提示。 1208 提示文字 確認.執(zhí)行了校正<軸號> 原因 － 是狀態(tài)提示“PERFORM MASTERING”的后續(xù)提示。 查詢 － 動態(tài)。 影響 － 封鎖全部被激活的命令。 應急措施 － 確認提示。 1209 提示文字 確認.一般的伺服使能 原因 － 在$SERVO-RDY中有一個低信號輸入。 查詢 － 動態(tài)。 影響 － 封鎖全部被激活的命令。 應急措施 － 確認提示。 1210 提示文字 確認.一般的運行使能 原因 － 在＄MOVE_ENABLE為中有一個低信號輸入。 查詢 － 動態(tài)。 1 出錯提示/故障排除 影響 － 封鎖所有激活的命令。 應急措施 － 確認提示。 提示文字 由軟件限位開關引起的停止<電機方向> <軸號> 原因 － 識別出軟件限位開關（命令值）超限。 查詢 － 動態(tài)，與手動沒關系。 影響 － 最大制動。 應急措施 － 必要時確認提示，將機器人向相反方向移動。 提示文字 確認.操作者保護/保護柵欄關閉 原因 － 在自動或者外部運行方式中，操作者保護功能被破壞。 查詢 － 動態(tài)。 影響 － 所有激活命令被激活。 應急措施 － 確認提示。（機器人可以重新在自動或者外部的運行方式下啟動）。 提示文字 確認.被動停止<RCP或示教未定> 原因 － 被動停止的觸發(fā)信號已經(jīng)確認提示“被動停止”。 查詢 － 動態(tài)。 影響 － 信號斜坡停止。 應急措施 － 確認提示。（只可在確認的設備上進行確認）。 提示文字 無電壓 原因 － 控制柜電壓被關斷。電網(wǎng)電壓被中斷。 查詢 － 影響 － 移動過程將被按照軌跡的緊急關斷，校正數(shù)據(jù)的緩沖寄存，存儲 所有數(shù)據(jù)至HDD. 應急措施 － 檢查電網(wǎng)電壓。 提示文字 <命令名> <動作> 原因 － OBJH命令執(zhí)行結(jié)束。 查詢 － 命令處理。 影響 － 無 應急措施 － 無 提示文字 確認.驅(qū)動錯誤<軸號>NO.:** 原因 － 查詢 － 影響 － 應急措施 － 1211 1212 1213 1214 1215 1216 出錯提示/故障排除 1217 提示文字 確認.SBU-HPU 被連接輸出。 原因 － 在信號輸入“ teach pendant plugged in ”中安全盒發(fā)現(xiàn)了一個錯誤。 查詢 － 動態(tài)。 影響 － 斜坡制動。全部激活的命令被封鎖。 應急措施 － 確認提示。 1218 提示文字 確認. |
