通過點(diǎn)到直線的距離運(yùn)算可以得到d14，d15和d16的實(shí)際長(zhǎng)度，由于在移動(dòng)過程中使用的是同一個(gè)mark點(diǎn)，d1，d2，d3在相機(jī)1和相機(jī)2的視野中的值是一樣的。從而可以得到Point10在機(jī)械手坐標(biāo)系中的實(shí)際坐標(biāo)為： Point10X=X1［1］+d16+d2，Point10Y=Y1［1］+（d1-d15）。
同樣可以得到Point20在機(jī)械手坐標(biāo)系中的實(shí)際坐標(biāo)：
Point20X=X2［1］+d26+d2，Point20Y=Y2［1］+（d1-d25）。
求取該標(biāo)準(zhǔn)線斜率;
K = （Point20Y-Point10Y） / （Ponit20X-Point20X）
= （Y2［1］-Y1［1］-d25+d15） / （X2［1］-X1［1］+d26-d16）
之后在每次定位時(shí)需要和此標(biāo)準(zhǔn)線的斜率進(jìn)行比較，從而得到和標(biāo)準(zhǔn)線的夾角，最后進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正。
注意：由于Point10和Point20會(huì)落在不同的位置，在計(jì)算Point10和Point20的實(shí)際坐標(biāo)時(shí)上述公式會(huì)有所變化，但原理相同。
定位校準(zhǔn)
以后在每次進(jìn)行檢測(cè)時(shí)，得到的結(jié)果都和標(biāo)準(zhǔn)線進(jìn)行比較，可以得到和標(biāo)準(zhǔn)線的夾角和相對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)位置的位置偏差，根據(jù)得到的角度和位置偏差進(jìn)行校正。在校正過程中需要先旋轉(zhuǎn)后平移，做一個(gè)閉環(huán)反饋系統(tǒng)實(shí)時(shí)校正。
