施耐德PLC模塊TSXAEY800
控制函數(shù)的導(dǎo)數(shù)項通過使用與根據(jù)誤差的時間導(dǎo)數(shù)（即其變化率）估計的未來誤差量成比例的信號移動線性致動器來補償未來（估計的）誤差。
微分項用于消除瞬態(tài)效應(yīng)（如超調(diào)）是有道理的，它們自然反映在時間導(dǎo)數(shù)中，從而使控制函數(shù)尋求將它們減少到零。在存在干擾的情況下提高穩(wěn)定性和縮短建立時間是額外的相關(guān)優(yōu)勢。但是請注意，如果誤差信號非常嘈雜，微分項會使控制系統(tǒng)不穩(wěn)定。
在這第三步調(diào)整中，我們保持在前兩步中選擇的比例和積分增益K p = 1 和K i = 2，并增加微分增益K d直到消除超調(diào)。微分增益太高會引起振蕩。
