IC693MDL740CA 運(yùn)動(dòng)緩沖原理
在運(yùn)行運(yùn)動(dòng)指令時(shí)，為了防止程序堵塞，控制器提供了一個(gè)緩沖區(qū)來保存進(jìn)入運(yùn)動(dòng)緩沖的運(yùn)動(dòng)緩沖隊(duì)列，把這個(gè)功能叫做運(yùn)動(dòng)緩沖，這樣程序就能正常向下掃描，不會(huì)堵塞。
ZMotion運(yùn)動(dòng)控制器具有多級(jí)的運(yùn)動(dòng)緩沖，當(dāng)運(yùn)動(dòng)緩沖開啟的時(shí)候，程序在掃描識(shí)別到程序任務(wù)的第一條運(yùn)動(dòng)指令時(shí)，將運(yùn)動(dòng)指令分配到軸的運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)，電機(jī)開始運(yùn)動(dòng)，此時(shí)程序繼續(xù)向下掃描到第二條運(yùn)動(dòng)指令時(shí)，再往運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)中存，在不斷掃描存入運(yùn)動(dòng)指令的同時(shí)，從運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)中依次取出運(yùn)動(dòng)指令執(zhí)行。
MTYPE，NTYPE分別是當(dāng)前運(yùn)行的運(yùn)動(dòng)指令和第一個(gè)緩沖運(yùn)動(dòng)指令。
任意一段程序的運(yùn)動(dòng)指令都可以進(jìn)入任意軸的運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)，由軸號(hào)。
每個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)都是獨(dú)立的，互不干擾。
緩沖多條運(yùn)動(dòng)指令時(shí)，為了判斷當(dāng)前運(yùn)動(dòng)執(zhí)行到哪一條，提供MOVE_MARK運(yùn)動(dòng)標(biāo)號(hào)和MOVE_CURMARK當(dāng)前運(yùn)動(dòng)標(biāo)號(hào)指令。MOVE_MARK運(yùn)動(dòng)標(biāo)號(hào)每掃描一條運(yùn)動(dòng)指令+1;MOVE_CURMARK指令為當(dāng)前運(yùn)動(dòng)的標(biāo)號(hào)，提示當(dāng)前運(yùn)動(dòng)到第幾條運(yùn)動(dòng)指令，所有運(yùn)動(dòng)完成后為-1。
當(dāng)前運(yùn)動(dòng)完成后會(huì)自動(dòng)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)內(nèi)的下一條運(yùn)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)指令全部執(zhí)行完后，運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)為空，或者使用CANCEL/RAPIDSTOP指令清空運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)。
SP指令也屬于運(yùn)動(dòng)指令，使用SP運(yùn)動(dòng)指令(如MOVESP、MOVECIRCSP等直接在運(yùn)動(dòng)指令后方加上SP)時(shí)，SP速度FORCE_SPEED、ENDMOVE_SPEED和STRATMOVE_SPEED會(huì)隨SP運(yùn)動(dòng)指令寫入運(yùn)動(dòng)緩存區(qū)。
SP運(yùn)動(dòng)指令與運(yùn)動(dòng)指令的區(qū)別：
MOVE(100)的速度是SPEED=100，MOVESP(100)的速度是FORCE_SPEED=200。
2.運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)堵塞
每個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)緩沖空間是有限的，當(dāng)掃描太多運(yùn)動(dòng)指令放入運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)時(shí)，多級(jí)運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)全部被塞滿，如果程序繼續(xù)掃描到更多的運(yùn)動(dòng)指令，程序也會(huì)被堵塞，直到運(yùn)動(dòng)指令依次完成并退出，運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)有了空位，運(yùn)動(dòng)指令才會(huì)繼續(xù)進(jìn)入運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)。
例：以V3.10版本仿真器為例，默認(rèn)為4096個(gè)運(yùn)動(dòng)緩沖，下圖例程中顯示該控制器的運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)最多能存459條圓弧插補(bǔ)指令，下載程序后后打印i的值為458，表示當(dāng)前FOR循環(huán)并未執(zhí)行完，程序堵塞了。
下圖中，當(dāng)從運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)取出部分運(yùn)動(dòng)指令執(zhí)行之后，緩沖區(qū)有了空間，F(xiàn)OR循環(huán)繼續(xù)執(zhí)行，并存入運(yùn)動(dòng)指令到運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)。指令執(zhí)行退出運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)后，只要運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)的空間夠，新的運(yùn)動(dòng)指令一條條往運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)中存。
每個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)緩沖都是獨(dú)立的，互不干擾，且緩沖區(qū)大小相同，通過指令REMAIN_BUFFER(MTYPE) AXIS(n)查看某個(gè)軸的剩余可用緩沖區(qū)的個(gè)數(shù)。
ZMC4系列運(yùn)動(dòng)控制器每個(gè)軸可支持多達(dá)4096段運(yùn)動(dòng)緩沖(不同型號(hào)的控制器緩沖個(gè)數(shù)有區(qū)別，具體情況參見控制器硬件手冊(cè)說明或使用?*max打印查看)，可以手動(dòng)設(shè)置LIMIT_BUFFERED運(yùn)動(dòng)緩沖限制。
不同的運(yùn)動(dòng)指令占用的緩沖空間是不同的，越復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)占用的運(yùn)動(dòng)緩沖空間越多。
例如：
ZMC432控制器，運(yùn)動(dòng)緩沖區(qū)大小為4096，緩沖區(qū)一次性可緩沖的MOVE直線插補(bǔ)指令和MOVECIRC圓弧插補(bǔ)指令個(gè)數(shù)是不同的。
IC693MDL740CA
IC693ACC300
IC693ACC300LT
IC693ACC300RR
IC693ACC301
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IC693ACC328
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IC693ACC330
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IC693ACC333
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IC693ACC341
IC693ACC350
IC693ACC400
IC693ACC760
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IC693ALG220
IC693ALG220CA
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IC693ALG222
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IC693ALG390
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IC693ALG391
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IC693ALG442
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IC693BEM321
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IC693BEM331
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IC693CBK001
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IC693CBL300
IC693CBL301
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IC693CBL311
IC693CBL312
IC693CBL313
IC693CBL316 這里
IC693CBL319
IC693CBL324
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IC693CBL333
IC693CBL334
IC693CHS391
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IC693CHS393
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IC693CHS398
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IC693CMM301RR
IC693CMM302
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IC693CMM302LT
IC693CMM302RR
IC693CMM311
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IC693CMM311RR
IC693CMM321
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IC693CPU311
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IC693CPU323
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IC693CPU331
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IC693CPU350
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IC693CPU360
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IC693CPU363
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IC693CPU370
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IC693CPU374
IC693CPU374CA
IC693DNM200
IC693DNS201
IC693DSM302
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IC693LBR301
IC693LBR302
IC693MAR590
IC693MAR590LT
IC693MAR590RR
IC693MCD001
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IC693MCM001
IC693MDL230
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IC693MDL231RR
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IC693MDL741
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IC693MDL741LT
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IC693MDL742LT
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IC693MDL751RR
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IC693MDL752LT
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IC693MDL753
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IC693MDL753LT
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IC693MDL754
IC693MDL760
IC693MDL916
IC693MDL930
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IC693MDL930LT
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IC693MDL931LT
IC693MDL931RR
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IC693MDR390LT
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IC693NIU004CA
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IC693PCM311RR
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IC693PWR328LT
IC693PWR330
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IC693PWR332
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IC693MDL740CA
