巴赫曼CNT204/R 為這些運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)實(shí)施復(fù)雜控制算法的關(guān)鍵是功能強(qiáng)大的數(shù)字信號(hào)處理器 （DSP） 的出現(xiàn)。 即使在要求不高但對(duì)成本敏感的應(yīng)用中，例如家用冰箱壓縮機(jī)驅(qū)動(dòng)器，也可以利用 DSP 的強(qiáng)大功能來實(shí)現(xiàn)無傳感器控制算法，從而降低系統(tǒng)成本并提高驅(qū)動(dòng)器的整體魯棒性。在高性能伺服驅(qū)動(dòng)器中，DSP 強(qiáng)大的計(jì)算能力允許通過矢量控制、紋波轉(zhuǎn)矩降低、預(yù)測(cè)控制結(jié)構(gòu)和對(duì)非理想系統(tǒng)行為的補(bǔ)償實(shí)現(xiàn)更精確的控制。
除了強(qiáng)大的DSP內(nèi)核外，所有電機(jī)控制系統(tǒng)都需要大量附加電路才能正確運(yùn)行，包括以下功能：
電流或電壓反饋的模數(shù)轉(zhuǎn)換
脈寬調(diào)制 （PWM） 模塊，用于生成逆變器開關(guān)命令
通用數(shù)字輸入/輸出端口。
ADI公司現(xiàn)在提供一系列基于DSP的單芯片電機(jī)控制解決方案，將這些外設(shè)功能與高性能DSP內(nèi)核和所需存儲(chǔ)器集成在一起。本文介紹兩種器件：ADMC330?，專為滿足中低性能動(dòng)態(tài)要求而設(shè)計(jì)，ADMC300?擴(kuò)展了單芯片功能以控制高性能伺服驅(qū)動(dòng)器。
ADMC330 基于 DSP 的單芯片電機(jī)控制器（見圖 1）：ADMC330 在單個(gè)芯片上集成了 20 MIPS DSP 內(nèi)核、2K 字程序存儲(chǔ)器 RAM、2K 字程序存儲(chǔ)器 ROM、1K字?jǐn)?shù)據(jù)存儲(chǔ)器 RAM、2 個(gè)串行端口和各種電機(jī)控制外設(shè)。DSP內(nèi)核類似于16位定點(diǎn)ADSP-2171中使用的內(nèi)核。電機(jī)控制外設(shè)包括 7 個(gè)模擬輸入和一個(gè)基于比較器的 ADC 子系統(tǒng)，每個(gè) PWM 周期允許 4 次轉(zhuǎn)換。此外，先進(jìn)的 3 相 12 位 PWM 系統(tǒng)能夠以最小的處理器開銷生成所有必要的逆變器開關(guān)信號(hào)，定時(shí)在 100 ns 以內(nèi)。這些PWM信號(hào)的死區(qū)時(shí)間可以在處理器中調(diào)整，因此不需要外部邏輯。PWM 單元包括用于無刷直流電機(jī)或電子換向電機(jī)的特殊模式，其中三個(gè)電機(jī)相位中只有兩個(gè)同時(shí)導(dǎo)通。此外，ADMC330還包括8條數(shù)字I/O線、一個(gè)看門狗定時(shí)器、一個(gè)通用16位定時(shí)器和兩個(gè)輔助PWM輸出。
圖1.ADMC330是基于DSP的單芯片電機(jī)控制器。
ADMC300 基于 DSP 的單芯片伺服電機(jī)控制器（圖 2）：用于機(jī)器人和機(jī)床的高性能伺服驅(qū)動(dòng)器需要高分辨率 ADC 和位置傳感器接口來滿足苛刻的性能要求。ADMC300通過基于單芯片DSP的解決方案滿足了這些應(yīng)用的需求。ADMC300的附加功能適用于要求更高的應(yīng)用，包括針對(duì)25 MIPS性能增強(qiáng)的DSP內(nèi)核。此外，程序內(nèi)存RAM已翻倍至4K字。通過包括五個(gè)獨(dú)立的Σ-Δ型ADC，提供12位分辨率，可以滿足對(duì)多通道、高分辨率ADC的需求。通過提供三條外部多路復(fù)用器控制線，可以擴(kuò)展模擬信號(hào)。此外，ADMC300還通過編碼器接口實(shí)現(xiàn)位置檢測(cè)，可輕松連接到增量編碼器。
圖2.ADMC300 基于 DSP 的單芯片伺服電機(jī)控制器。
開發(fā)工具：由于軟件是使用數(shù)字設(shè)備的關(guān)鍵，因此強(qiáng)大的處理能力需要同樣強(qiáng)大的開發(fā)系統(tǒng)，以便在實(shí)際應(yīng)用中使用這些復(fù)雜的電機(jī)控制器。兩款處理器均配備全套硬件和軟件開發(fā)工具，可實(shí)現(xiàn)快速原型開發(fā)和實(shí)際系統(tǒng)評(píng)估。在ADMC300和ADMC330中，程序存儲(chǔ)器ROM模塊通過監(jiān)控器/調(diào)試器功能進(jìn)行預(yù)編程，允許訪問處理器的內(nèi)部寄存器和存儲(chǔ)器。為了加快程序開發(fā)速度，ROM代碼還包含一個(gè)有用的數(shù)學(xué)和電機(jī)控制實(shí)用程序庫，可以從用戶代碼調(diào)用這些實(shí)用程序。
每種類型都有單獨(dú)的代碼開發(fā)評(píng)估板。這些評(píng)估板包含與處理器許多外設(shè)功能的簡(jiǎn)單接口，因此該板可以輕松集成到最終目標(biāo)開發(fā)系統(tǒng)中。每個(gè)評(píng)估板包含一個(gè)UART接口，可用于將DSP控制器連接到基于Windows的運(yùn)動(dòng)控制調(diào)試器程序。調(diào)試器程序允許開發(fā)人員將代碼下載到 DSP，并監(jiān)視或修改程序存儲(chǔ)器、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器、DSP 寄存器和外設(shè)寄存器的內(nèi)容。此外，還可以從 Windows 菜單中選擇一系列調(diào)試工具（包括斷點(diǎn)、單步和連續(xù)運(yùn)行操作）。圖330所示的ADMC3調(diào)試器示例屏幕說明了調(diào)試器的許多特性。還包括其他軟件工具，例如匯編程序、鏈接器和 PROM 編程器。對(duì)于獨(dú)立操作，評(píng)估板還可以使用外部存儲(chǔ)器加載引導(dǎo)程序。
巴赫曼CNT204/R 華銳SL1500/77風(fēng)機(jī)備品備件
華銳SL1500/82型風(fēng)機(jī)備品備件
風(fēng)機(jī)機(jī)型華銳SL1500/82
新疆金風(fēng)GW77/1500 型風(fēng)力發(fā)電機(jī)組
新疆金風(fēng)S50/750 風(fēng)力發(fā)電機(jī)組
3MW風(fēng)力發(fā)電機(jī) 3MW風(fēng)機(jī)機(jī)艙柜
SCS溫度模塊 PTAI 216：bachmann XE82風(fēng)機(jī)
模擬量輸入/輸出模塊 AIO288廠家：bachmann：適用于XE82風(fēng)機(jī)
FL1500風(fēng)機(jī)
金風(fēng)1.5MW風(fēng)機(jī)
SCS溫度模塊 Bachmann PTAI 216 數(shù)量1
CAN總線從模塊CS200/N 內(nèi)帶ISI222、AIO288、DIO248的驅(qū)動(dòng)程序以及和CM202的通訊程序
編碼器接口模塊 ISI222 數(shù)量1
全新原裝華銳風(fēng)機(jī) WTCBA200A crowbar 正品保障windtec
2 主控制器WT98 ABB/WT98 07KT98 個(gè) 1 3
主控制器WT97 ABB/WT97 07KT97 個(gè) 1
4 巴赫曼PLC（塔基） 整套 個(gè) 1
5 PLC-電源模塊 24VDC/68W NT255 個(gè) 1
6 PLC-中央處理器模塊 128MB MPC240 個(gè) 1
8 PLC-數(shù)字I/0模塊 24VDC/1A DIO216 個(gè) 1
9 PLC-溫度記錄模塊 24VDC PTAI216
PLC模塊/通訊RS204
PLC模塊/網(wǎng)口EM203
PLC模塊DI232
PLC模塊DO232
角度控制元件 ISI222
PLC模塊CM202
光纖傳輸接口模塊 FS211/N
人機(jī)界面(觸摸屏)|WT205 LX700/DD256/CF512/VX
巴赫曼人機(jī)界面（觸摸屏）WT205 LX800/DD512/CF512/VX
巴赫曼人機(jī)界面(觸摸屏)|WT205 LX700/DD256/CF512/VX||
巴赫曼WT205/T/BE1/LX7人機(jī)界面
24V電源模塊 NT255
MPC240控制器 MPC270
數(shù)字量輸入輸出模塊 DIO280
數(shù)字量輸入輸出模塊 DIO232
模擬量輸入輸出模塊 AIO288
DP模塊 DPM200
背板 BS212
編碼器模塊 IS1202/IS1222
FAST-BUS 模塊 FM211
風(fēng)機(jī)PL模塊ISI222 機(jī)艙
風(fēng)機(jī)PL模塊MX213 機(jī)艙
風(fēng)機(jī)PL模塊FM211 塔基
DIO248
DIO280
RS204
DI232
NT255
MPC240
FM211
DIO216
PTAI216
FS211/N
EM203
CM202
DPM200
DO232
DI232
AIO288
ISI222
RS204/T
BS208
BS207
BS205
BS212
ISI202
CNT204/R
ME203/CNW
MPC240
CNT204/H
BS206
MX213
DIO232
DIO264
LM201
FS221/N
巴赫曼CNT204/R
