巴赫曼DIO216
機(jī)器人控制架構(gòu)
如果說驅(qū)動(dòng)子系統(tǒng)是機(jī)器人的肌肉，能源子系統(tǒng)是機(jī)器人的心臟，那么控制和決策子系統(tǒng)就是機(jī)器人的大腦。這是機(jī)器人最重要、最復(fù)雜的一個(gè)子系統(tǒng)。
機(jī)器人是一種高度復(fù)雜的自動(dòng)化裝置。其控制子系統(tǒng)也是直接來源于自動(dòng)化領(lǐng)域的其他應(yīng)用，例如工廠自動(dòng)化領(lǐng)域中所用到的處理器、電路以及標(biāo)準(zhǔn)。本章僅僅列舉并對(duì)比了幾種常見的、典型的控制系統(tǒng)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，然后分析了幾個(gè)典型的機(jī)器人控制子系統(tǒng)的構(gòu)成，特別是詳細(xì)說明了“創(chuàng)意之星”機(jī)器人的控制架構(gòu)。
典型的幾種機(jī)器人控制架構(gòu)(ARCHITECHURE)
這里我們不討論傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人，主要關(guān)注的是自主移動(dòng)機(jī)器人、仿生機(jī)器人等新形態(tài)的機(jī)器人。通常，機(jī)器人的架構(gòu)是指如何把感知、建模、規(guī)劃、決策、行動(dòng)等多種模塊有機(jī)地結(jié)合起來，從而在動(dòng)態(tài)環(huán)境中，完成目標(biāo)任務(wù)的一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)框架。總的說來，當(dāng)前自主機(jī)器人的控制架構(gòu)可分為下述幾類：
1. 程控架構(gòu)，又稱規(guī)劃式架構(gòu)，即根據(jù)給定初始狀態(tài)和目標(biāo)狀態(tài)規(guī)劃器給出一個(gè)行為動(dòng)作的序列，按部就班地執(zhí)行。較復(fù)雜的程控模型也會(huì)根據(jù)傳感器的反饋對(duì)控制策略進(jìn)行調(diào)整，例如在程序的序列中采用“條件判斷+跳轉(zhuǎn)”這樣的方法。
2. 包容式架構(gòu)和基于行為的控制模型，又稱為反應(yīng)式模型，復(fù)雜任務(wù)被分解成為一系列相對(duì)簡單的具體特定行為，這些行為均基于傳感器信息并針對(duì)綜合目標(biāo)的一個(gè)方面進(jìn)行控制。基于行為的機(jī)器人系統(tǒng)對(duì)周圍環(huán)境的變化能作出快速的響應(yīng)，實(shí)時(shí)性好，但它沒有對(duì)任務(wù)做出全局規(guī)劃，因而不能保證目標(biāo)的實(shí)現(xiàn)是的。
3. 混合式架構(gòu)，是規(guī)劃和基于行為的集成體系，不僅對(duì)環(huán)境的變化敏感，而且能確保目標(biāo)的實(shí)現(xiàn)效率。通?；旌鲜郊軜?gòu)有兩種模式：一種模式是，決策系統(tǒng)的大框架是基于規(guī)劃的，在遇到動(dòng)態(tài)情況時(shí)再由行為模型主導(dǎo)；另一種模式是，決策系統(tǒng)的大框架基于行為，在具體某些行為中采用規(guī)劃模型?？傊旌鲜郊軜?gòu)的設(shè)計(jì)目的是盡可能綜合程控架構(gòu)和包容式架構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)，避免其缺點(diǎn)。
巴赫曼DIO216 A06B-6079-H304 A06B-6079-H401 A06B-6080-H301 A06B-6080-H304 A06B-6082-H202#512 A06B-6082-H211#H512 A06B-6082-H215#H512 A06B-6087-H115 A06B-6087-H126 A06B-6087-H130 A06B-6087-H137 A06B-6087-H145 A06B-6087-H155 A06B-6088-H215#H501 A06B-6088-H245#H501 A06B-6089-H101 A06B-6089-H203 A06B-6090-H244 A06B-6090-H266 A06B-6093-H101 A06B-6093-H102 A06B-6093-H152 A06B-6093-H172 A06B-6096-H106 A06B-6096-H204 A06B-6096-H206 A06B-6096-H307 A06B-6102-H206#H520 A06B-6102-H211#H520 A06B-6102-H215 A06B-6102-H222#H520 A06B-6110-H015 A06B-6111-H002#H550 A06B-6111-H006#H550 A06B-6111-H011#550 A06B-6111-H015#H550 A06B-6114-H105 A06B-6114-H205 A06B-6114-H207 A06B-6114-H208 A06B-6114-H209 A06B-6114-H211 A06B-6114-H303 A06B-6114-H304 A06B-6120-H045 A06B-6120-H075 A06B-6124-H106 A06B-6130-H002 A06B-6130-H003 A13B-0153-C001 A16B-1010-0050 A16B-1100-0330/05B A16B-1200-0800 A16B-1211-0030/03A A16B-1211-0091/07D A16B-1211-0860/04A A16B-1211-0040/07A A16B-1212-0100 A16B-1212-0210 A16B-1212-0220 A16B-1212-0871 A16B-1212-0901 A16B-1212-0905 A16B-1212-0950 A16B-1310-0380 A16B-1700-0310/01A A16B-2100-0030 A16B-2200-0220 A16B-2200-0221/05A A16B-2200-0250/05C A16B-2200-0252/05C A16B-2200-0350 a16b-2200-0360 A16B-2200-0361 A16B-2200-0371 A16B-2200-0390 A16B-2200-0391
巴赫曼DIO216 華銳SL1500/77風(fēng)機(jī)備品備件
華銳SL1500/82型風(fēng)機(jī)備品備件
風(fēng)機(jī)機(jī)型華銳SL1500/82
新疆金風(fēng)GW77/1500 型風(fēng)力發(fā)電機(jī)組
新疆金風(fēng)S50/750 風(fēng)力發(fā)電機(jī)組
3MW風(fēng)力發(fā)電機(jī) 3MW風(fēng)機(jī)機(jī)艙柜
SCS溫度模塊 PTAI 216：bachmann XE82風(fēng)機(jī)
模擬量輸入/輸出模塊 AIO288廠家：bachmann：適用于XE82風(fēng)機(jī)
FL1500風(fēng)機(jī)
金風(fēng)1.5MW風(fēng)機(jī)
SCS溫度模塊 Bachmann PTAI 216 數(shù)量1
CAN總線從模塊CS200/N 內(nèi)帶ISI222、AIO288、DIO248的驅(qū)動(dòng)程序以及和CM202的通訊程序
編碼器接口模塊 ISI222 數(shù)量1
全新原裝華銳風(fēng)機(jī) WTCBA200A crowbar 正品保障windtec
2 主控制器WT98 ABB/WT98 07KT98 個(gè) 1 3
主控制器WT97 ABB/WT97 07KT97 個(gè) 1
4 巴赫曼PLC（塔基） 整套 個(gè) 1
5 PLC-電源模塊 24VDC/68W NT255 個(gè) 1
6 PLC-中央處理器模塊 128MB MPC240 個(gè) 1
8 PLC-數(shù)字I/0模塊 24VDC/1A DIO216 個(gè) 1
9 PLC-溫度記錄模塊 24VDC PTAI216
PLC模塊/通訊RS204
PLC模塊/網(wǎng)口EM203
PLC模塊DI232
PLC模塊DO232
角度控制元件 ISI222
PLC模塊CM202
光纖傳輸接口模塊 FS211/N
人機(jī)界面(觸摸屏)|WT205 LX700/DD256/CF512/VX
巴赫曼人機(jī)界面（觸摸屏）WT205 LX800/DD512/CF512/VX
巴赫曼人機(jī)界面(觸摸屏)|WT205 LX700/DD256/CF512/VX||
巴赫曼WT205/T/BE1/LX7人機(jī)界面
24V電源模塊 NT255
MPC240控制器 MPC270
數(shù)字量輸入輸出模塊 DIO280
數(shù)字量輸入輸出模塊 DIO232
模擬量輸入輸出模塊 AIO288
DP模塊 DPM200
背板 BS212
編碼器模塊 IS1202/IS1222
FAST-BUS 模塊 FM211
風(fēng)機(jī)PL模塊ISI222 機(jī)艙
風(fēng)機(jī)PL模塊MX213 機(jī)艙
風(fēng)機(jī)PL模塊FM211 塔基
DIO248
DIO280
RS204
DI232
NT255
MPC240
FM211
DIO216
PTAI216
FS211/N
EM203
CM202
DPM200
DO232
DI232
AIO288
ISI222
RS204/T
BS208
BS207
BS205
BS212
ISI202
CNT204/R
ME203/CNW
MPC240
CNT204/H
BS206
MX213
DIO232
DIO264
LM201
FS221/N
