6ES7221-1BH32-0XB0直線傳動機(jī)構(gòu)
傳動裝置是連接動力源和運(yùn)動連桿的關(guān)鍵部分，根據(jù)關(guān)節(jié)形式，常用的傳動機(jī)構(gòu)形式有直線傳動和旋轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)。
直線傳動方式可用于直角坐標(biāo)機(jī)器人的X、Y、Z向驅(qū)動，圓柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)的徑向驅(qū)動和垂直升降驅(qū)動，以及球坐標(biāo)結(jié)構(gòu)的徑向伸縮驅(qū)動。
直線運(yùn)動可以通過齒輪齒條、絲杠螺母等傳動元件將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換成直線運(yùn)動，也可以有直線驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動，也可以直接由氣缸或液壓缸的活塞產(chǎn)生。
1、齒輪齒條裝置
通常齒條是固定的。齒輪的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換成托板的直線運(yùn)動。
優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡單。
缺點(diǎn)：回差較大。
2、滾珠絲杠
在絲杠和螺母的螺旋槽內(nèi)嵌入滾珠，并通過螺母中的導(dǎo)向槽使?jié)L珠能連續(xù)循環(huán)。
優(yōu)點(diǎn)：摩擦力小，傳動效率高，無爬行，精度高；
缺點(diǎn)：制造成本高，結(jié)構(gòu)復(fù)雜。
自鎖問題：理論上滾珠絲杠副也可以自鎖,但是實(shí)際應(yīng)用上沒有使用這個(gè)自鎖的,原因主要是：可靠性很差，或加工成本很高；因?yàn)橹睆脚c導(dǎo)程比非常大，一般都是再加一套蝸輪蝸桿之類的自鎖裝置。
三、旋轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)
采用旋轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)的目的是將電機(jī)的驅(qū)動源輸出的較高轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換成較低轉(zhuǎn)速，并獲得較大的力矩。機(jī)器人中應(yīng)用較多的旋轉(zhuǎn)傳動機(jī)構(gòu)有齒輪鏈、同步皮帶和諧波齒輪。
1、齒輪鏈
（1）轉(zhuǎn)速關(guān)系
（2）力矩關(guān)系
2、同步皮帶
同步帶是具有許多型齒的皮帶，它與同樣具有型齒的同步皮帶輪相嚙合。工作時(shí)相當(dāng)于柔軟的齒輪。
優(yōu)點(diǎn)：無滑動，柔性好，價(jià)格便宜，重復(fù)定位精度高。
缺點(diǎn)：具有一定的彈性變形。
3、諧波齒輪
諧波齒輪由剛性齒輪、諧波發(fā)生器和柔性齒輪三個(gè)主要零件組成，一般剛性齒輪固定，諧波發(fā)生器驅(qū)動柔性齒輪旋轉(zhuǎn)。
主要特點(diǎn)：
(1)傳動比大，單級為50—300。
(2)傳動平穩(wěn)，承載能力高。
(3)傳動效率高,可達(dá)70%—90%。
(4)傳動精度高,比普通齒輪傳動高3—4倍。
(5)回差小，可小于3’。
(6)不能獲得中間輸出，柔輪剛度較低。
諧波傳動裝置在機(jī)器人技術(shù)比較先進(jìn)的國家已得到了廣泛的應(yīng)用。僅就日本來說，機(jī)器人驅(qū)動裝置的60％都采用了諧波傳動。
美國送到月球上的機(jī)器人，其各個(gè)關(guān)節(jié)部位都采用諧波傳動裝置，其中一只上臂就用了30個(gè)諧波傳動機(jī)構(gòu)。
蘇聯(lián)送入月球的移動式機(jī)器人“登月者”，其成對安裝的8個(gè)輪子均是用密閉諧波傳動機(jī)構(gòu)單獨(dú)驅(qū)動的。德國大眾汽車公司研制的ROHREN、GEROT R30型機(jī)器人和法國雷諾公司研制的VERTICAL 80型機(jī)器人等都采用了諧波傳動機(jī)構(gòu)。
6ES7221-1BH32-0XB0 S7-200
6ES7 211-0AA23-0XB0 CPU221 DC/DC/DC,6輸入/4輸出
6ES7 211-0BA23-0XB0 CPU221 繼電器輸出,6輸入/4輸出
6ES7 212-1AB23-0XB8 CPU222 DC/DC/DC,8輸入/6輸出
6ES7 212-1BB23-0XB8 CPU222 繼電器輸出,8輸入/6輸出
6ES7 214-1AD23-0XB8 CPU224 DC/DC/DC,14輸入/10輸出
6ES7 214-1BD23-0XB8 CPU224 繼電器輸出,14輸入/10輸出
6ES7 214-2AD23-0XB8 CPU224XP DC/DC/DC,14DI/10DO,2AI/1AO
6ES7 214-2BD23-0XB8 CPU224XP 繼電器輸出,14DI/10DO,2AI/1AO
6ES7 216-2AD23-0XB8 CPU226 DC/DC/DC,24輸入/16輸出
6ES7 216-2BD23-0XB8 CPU226 繼電器輸出,24輸入/16輸出
擴(kuò)展模塊
6ES7 221-1BH22-0XA8 EM221 16入 24VDC，開關(guān)量
6ES7 221-1BF22-0XA8 EM221 8入 24VDC，開關(guān)量
6ES7 221-1EF22-0XA0 EM221 8入 120/230VAC，開關(guān)量
6ES7 222-1BF22-0XA8 EM222 8出 24VDC，開關(guān)量
6ES7 222-1EF22-0XA0 EM222 8出 120V/230VAC，0.5A 開關(guān)量
6ES7 222-1HF22-0XA8 EM222 8出 繼電器
6ES7 222-1BD22-0XA0 EM222 4出 24VDC 固態(tài)－MOSFET
6ES7 222-1HD22-0XA0 EM222 4出 繼電器 干觸點(diǎn)
6ES7 223-1BF22-0XA8 EM223 4入/4出 24VDC，開關(guān)量
6ES7 223-1HF22-0XA8 EM223 4入 24VDC/4出 繼電器
6ES7 223-1BH22-0XA8 EM223 8入/8出 24VDC，開關(guān)量
6ES7 223-1PH22-0XA8 EM223 8入 24VDC/8出 繼電器
6ES7 223-1BL22-0XA8 EM223 16入/16出 24VDC，開關(guān)量
6ES7 223-1PL22-0XA8 EM223 16入 24VDC/16出 繼電器
6ES7 223-1BM22-0XA8 EM223 32入/32出 24VDC，開關(guān)量
6ES7 223-1PM22-0XA8 EM223 32入 24VDC/32出 繼電器
6ES7 231-0HC22-0XA8 EM231 4入*12位精度，模擬量
6ES7 231-7PB22-0XA8 EM231 2入*熱電阻，模擬量
6ES7 231-7PD22-0XA8 EM231 4入*熱電偶，模擬量
6ES7 232-0HB22-0XA8 EM232 2出*12位精度，模擬量
6ES7 235-0KD22-0XA8 EM235 4入/1出*12位精度，模擬量
6ES7 277-0AA22-0XA0 EM277 PROFIBUS-DP接口模塊
6GK7 243-2AX01-0XA0 CP243-2 AS-i接口模塊
6ES7 253-1AA22-0XA0 EM253 位控模塊
6ES7 241-1AA22-0XA0 EM241 調(diào)制解調(diào)器模塊
6GK7 243-1EX00-0XE0 CP243-1 工業(yè)以太網(wǎng)模塊
6GK7 243-1GX00-0XE0 CP243-1IT 工業(yè)以太網(wǎng)模塊
附件
6ES7 291-8GF23-0XA0 MC291,新CPU22x存儲器盒,64K
6ES7 297-1AA23-0XA0 CC292,CPU22x時(shí)鐘/日期電池盒
6ES7 291-8BA20-0XA0 BC293,CPU22x電池盒
6ES7 290-6AA20-0XA0 擴(kuò)展電纜,I/O擴(kuò)展,0.8米,CPU22x/EM
序號
名稱
描述
訂貨號
1
CPU222 CN
CPU222 DC / DC / DC8 輸入/ 6 輸出
6ES72121AB230XB8
2
CPU222 CN
CPU222 AC / DC/Relay8 輸入/ 6 繼電器
6ES72121BB230XB8
3
CPU224 CN
CPU224 DC / DC / DC14 輸入/10 輸出
6ES72141AD230XB8
4
CPU224 CN
CPU224 AC / DC/Relay14 輸入/ 10 繼電器
6ES72141BD230XB8
5
CPU224XP CN
CPU224 XP DC / DC / DC14 輸入/ 10 輸出
6ES72142AD230XB8
6
CPU224XP CN
CPU224 XP AC / DC / 繼電器14 輸入/ 10 繼電器輸出
6ES72142BD230XB8
7
CPU226XP CN
CPU226 DC / DC / DC24 輸入/ 16 輸出
6ES72162AD230XB8
8
CPU226XP CN
CPU226 AC / DC / 繼電器24 輸入/ 16 繼電器
6ES72162BD230XB8
9
CPU221
CPU 221 DC / DC/DC 6 輸入/ 4 輸出
6ES72110AA230XB0
10
CPU221
CPU 221 AC / DC / 繼電器6 輸入/ 4 輸
6ES72110BA230XB0
11
CPU222
CPU222 DC / DC / DC8 輸入/ 6 輸出
6ES72121AB230XB0
12
CPU222
CPU222 AC / DC/Relay8 輸入/ 6 繼電器
6ES72121BB230XB0
13
CPU224
CPU224 DC / DC / DC14 輸入/10 輸出
6ES72141AD230XB0
14
CPU224
CPU224 AC / DC/Relay14 輸入/ 10 繼電器
6ES72141BD230XB0
15
CPU224XP
CPU224 XP DC / DC / DC14 輸入/ 10 輸出
6ES72142AD230XB0
16
CPU224XP
CPU224 XP AC / DC / 繼電器14 輸入/ 10 繼電器輸出
6ES72142BD230XB0
17
CPU226XP
CPU226 DC / DC / DC24 輸入/ 16 輸出
6ES72162AD230XB0
18
CPU226XP
CPU226 AC / DC / 繼電器24 輸入/ 16 繼電器
6ES72162BD230XB0
S7-200擴(kuò)展模塊：
6ES7221-1BF22-0XA8 EM 221 數(shù)字量輸入模塊，8 輸入24V DC
6ES7221-1BH22-0XA8 EM 221 數(shù)字量輸入模塊，16 輸入24 VDC
6ES7222-1BF22-0XA8 EM 222 數(shù)字量輸出模塊，8 輸出24 VDC
6ES7222-1HF22-0XA8 EM 222 數(shù)字量輸出模塊，8 輸出繼電器
6ES7223-1BF22-0XA0 EM 223 數(shù)字量輸入/ 輸出模塊，4 輸入/4 輸出24V DC
6ES7223-1HF22-0XA8 EM 223 數(shù)字量輸入/ 輸出模塊，4 輸入24 VDC/4 繼電器輸出 6ES7223-1BH22-0XA8 EM 223 數(shù)字量輸入/ 輸出模塊，8 輸入/8 輸出24 VDC
6ES7223-1PH22-0XA8 EM 223 數(shù)字量輸入/ 輸出模塊，8 輸入24 VDC/8 繼電器輸出 6ES7223-1BL22-0XA8 EM 223 數(shù)字量輸入/ 輸出模塊，16 輸入/16 輸出24 VDC
6ES7223-1PL22-0XA8 EM 223 數(shù)字量輸入/ 輸出模塊，16 輸入24 VDC/16 繼電器輸出
6ES7231-0HC22-0XA8 EM 231 模擬量輸入模塊，4 輸入
6ES7231-7PB22-0XA8 EM 231 2 路輸入熱電阻
6ES7231-7PD22-0XA8 EM 231 4 路輸入熱電偶
6ES7232-0HB22-0XA8 EM 232 模擬量輸出模塊，2 輸出
6ES7235-0KD22-0XA8 EM 235 模擬量輸入/ 輸出模塊4 輸入/1 輸出
6ES7241-1AA22-0XA0 EM 241 調(diào)制解調(diào)器模塊
6ES7253-1AA22-0XA0 EM 253 定位模塊
6ES7277-0AA22-0XA0 EM 277 PROFIBUS-DP 模塊
6GK7243-1EX00-0XE0 CP 243-1 以太網(wǎng)模塊
6GK7243-1GX00-0XE0 CP 243-1 IT 版以太網(wǎng)模塊
6GK7243-2AX01-0XA0 CP 243-2 AS-i 接口模塊
6ES7291-8GE20-0XA0 MC 291，32K x 8 EEPROM 存儲器盒
6ES7291-8GF23-0XA0 存儲卡，64 Kbytes
6ES7291-8GH23-0XA0 存儲卡，256 Kbytes
6ES7297-1AA20-0XA0 CC 292，CPU 22x 時(shí)鐘/ 日期電池盒
6ES7297-1AA23-0XA0 新CPU 221 和222 時(shí)鐘卡（包括電池卡功能）
6ES7291-8BA20-0XA0 BC 293，CPU 22x 電池盒
6ES7290-6AA20-0XA0 擴(kuò)展電纜，I/O 擴(kuò)展，0.8 米，CPU 22x/EM
6ES7901-3CB30-0XA0 編程通訊電纜，PC/PPI，RS232/485 轉(zhuǎn)換，帶光電隔離，
6ES7221-1BF32-0XB0
