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編碼器模塊 IS1202/IS1222  舵機(jī)是一種用于控制機(jī)械運(yùn)動(dòng)的裝置，由多個(gè)組成部分組合而成。下面詳細(xì)講解舵機(jī)的組成和結(jié)構(gòu)：

1. 電機(jī)（Motor）：
   • 舵機(jī)的核心部件是電機(jī)，通常采用直流無(wú)刷電機(jī)或有刷電機(jī)。
   • 電機(jī)負(fù)責(zé)提供動(dòng)力，驅(qū)動(dòng)輸出軸進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
2. 減速裝置（Gearbox）：
   • 減速裝置用于減小電機(jī)輸出的高速轉(zhuǎn)動(dòng)，并提供足夠的扭矩。
   • 通常采用齒輪傳動(dòng)系統(tǒng)，通過(guò)齒輪的減速比來(lái)降低轉(zhuǎn)速并增加扭矩。
   • 減速裝置的設(shè)計(jì)決定了舵機(jī)的扭矩輸出和運(yùn)動(dòng)精度。
3. 控制電路（Control Circuitry）：
   • 控制電路是舵機(jī)的核心控制單元，接收來(lái)自遙控器或控制系統(tǒng)的控制信號(hào)。
   • 控制電路負(fù)責(zé)解析和處理控制信號(hào)，并根據(jù)信號(hào)確定電機(jī)驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。
4. 位置反饋裝置（Position Feedback Device）：
   • 位置反饋裝置用于提供舵機(jī)當(dāng)前角度位置的反饋信號(hào)，以確保準(zhǔn)確的位置控制。
   • 常見(jiàn)的位置反饋裝置包括旋轉(zhuǎn)電位器、光電編碼器等。
   • 位置反饋信號(hào)可以用于舵機(jī)的閉環(huán)控制，使其能夠?qū)崿F(xiàn)更高的運(yùn)動(dòng)精度和穩(wěn)定性。
5. 外殼（Casing）：
   • 舵機(jī)通常由堅(jiān)固的外殼包裹，保護(hù)內(nèi)部組件免受外部環(huán)境的影響。
   • 外殼通常由塑料或金屬材料制成，具有一定的防護(hù)性能和機(jī)械強(qiáng)度。
6. 輸出軸（Output Shaft）：
   • 輸出軸是舵機(jī)的旋轉(zhuǎn)部分，通過(guò)電機(jī)和減速裝置的驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)角度位置的控制。
   • 輸出軸通常帶有一個(gè)齒輪或花鍵，用于連接和傳遞動(dòng)力給其他機(jī)械裝置。

舵機(jī)的組成和結(jié)構(gòu)使其能夠?qū)崿F(xiàn)精確的角度控制和運(yùn)動(dòng)輸出。通過(guò)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)和減速裝置的作用，舵機(jī)可以提供足夠的扭矩和運(yùn)動(dòng)精度?？刂齐娐泛臀恢梅答佈b置確保舵機(jī)能夠準(zhǔn)確地響應(yīng)控制信號(hào)并保持穩(wěn)定的位置。外殼和輸出軸則提供保護(hù)和連接功能，使舵機(jī)能夠適應(yīng)不同的應(yīng)用場(chǎng)景。

控制模式

舵機(jī)有幾種常見(jiàn)的控制模式，下面簡(jiǎn)要講解每一種模式的工作原理：

1. 扭矩控制模式：
   • 在扭矩控制模式下，舵機(jī)根據(jù)控制信號(hào)提供的扭矩輸出來(lái)控制輸出軸的角度位置。
   • 控制信號(hào)通常是一個(gè)脈沖寬度調(diào)制（PWM）信號(hào)，脈沖寬度代表所需的扭矩大小。
   • 舵機(jī)的控制電路根據(jù)控制信號(hào)的脈沖寬度來(lái)調(diào)節(jié)電機(jī)的電流，以提供相應(yīng)的扭矩輸出。
   • 這種模式適用于需要根據(jù)負(fù)載要求提供不同扭矩的應(yīng)用，如機(jī)器人臂的扭矩控制。
2. 位置控制模式：
   • 在位置控制模式下，舵機(jī)根據(jù)控制信號(hào)提供的角度位置要求來(lái)控制輸出軸的旋轉(zhuǎn)角度。
   • 控制信號(hào)通常是一個(gè)脈沖寬度調(diào)制（PWM）信號(hào)，脈沖寬度代表期望的角度位置。
   • 舵機(jī)的控制電路根據(jù)控制信號(hào)的脈沖寬度與位置反饋信號(hào)進(jìn)行比較，調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)以達(dá)到角度位置。
   • 這種模式適用于需要控制舵機(jī)精確旋轉(zhuǎn)到特定角度位置的應(yīng)用，如航模中的方向舵控制。
3. 速度控制模式：
   • 在速度控制模式下，舵機(jī)根據(jù)控制信號(hào)提供的速度要求來(lái)控制輸出軸的旋轉(zhuǎn)速度。
   • 控制信號(hào)通常是一個(gè)脈沖寬度調(diào)制（PWM）信號(hào)，脈沖寬度代表期望的旋轉(zhuǎn)速度。
   • 舵機(jī)的控制電路根據(jù)控制信號(hào)的脈沖寬度和位置反饋信號(hào)來(lái)調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，以達(dá)到的旋轉(zhuǎn)速度。
   • 這種模式適用于需要控制舵機(jī)以特定速度旋轉(zhuǎn)的應(yīng)用，如機(jī)械臂的關(guān)節(jié)控制。

舵機(jī)的控制可以通過(guò)調(diào)整控制信號(hào)的脈沖寬度來(lái)實(shí)現(xiàn)。通常，脈沖寬度的范圍為 1ms 到 2ms，其中 1.5ms 表示中立位置。增加脈沖寬度會(huì)使舵機(jī)旋轉(zhuǎn)到一個(gè)方向，減小脈沖寬度會(huì)使舵機(jī)旋轉(zhuǎn)到另一個(gè)方向。通過(guò)改變脈沖寬度的值，可以控制舵機(jī)的位置、速度或扭矩。

需要注意的是，不同品牌和型號(hào)的舵機(jī)可能會(huì)有不同的工作模式和控制方式。在使用舵機(jī)之前，應(yīng)仔細(xì)閱讀舵機(jī)的技術(shù)規(guī)格和說(shuō)明書，以確保正確的操作和控制。以上只是針對(duì)航模中最常見(jiàn)的舵機(jī)進(jìn)行說(shuō)明，比如在機(jī)器人關(guān)節(jié)使用的舵機(jī)一般就是總線舵機(jī)，這種舵機(jī)通過(guò)總線數(shù)字信號(hào)進(jìn)行控制。

編碼器模塊 IS1202/IS1222    A06B-0024-B578 A06B-6057-H006 A06B-6058-H321
 A06B-0061-B103 A06B-6057-H007 A06B-6058-H322
 A06B-0105-B011 A06B-6057-H105 A06B-6058-H323
 A06B-0113-B075 A06B-6057-H201 A06B-6058-H324
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 A06B-0313-B006 A06B-6058-H005 A06B-6064-H030
 A06B-0314-B521 A06B-6058-H006 A06B-6064-H040

編碼器模塊 IS1202/IS1222   華銳SL1500/77風(fēng)機(jī)備品備件 
華銳SL1500/82型風(fēng)機(jī)備品備件
風(fēng)機(jī)機(jī)型華銳SL1500/82
新疆金風(fēng)GW77/1500 型風(fēng)力發(fā)電機(jī)組
新疆金風(fēng)S50/750 風(fēng)力發(fā)電機(jī)組
3MW風(fēng)力發(fā)電機(jī) 3MW風(fēng)機(jī)機(jī)艙柜
SCS溫度模塊 PTAI 216：bachmann XE82風(fēng)機(jī)
模擬量輸入/輸出模塊 AIO288廠家：bachmann：適用于XE82風(fēng)機(jī)
FL1500風(fēng)機(jī)
金風(fēng)1.5MW風(fēng)機(jī)

SCS溫度模塊 Bachmann PTAI 216    數(shù)量1
CAN總線從模塊CS200/N 內(nèi)帶ISI222、AIO288、DIO248的驅(qū)動(dòng)程序以及和CM202的通訊程序
編碼器接口模塊 ISI222       數(shù)量1
全新原裝華銳風(fēng)機(jī) WTCBA200A crowbar 正品保障windtec
2 主控制器WT98 ABB/WT98 07KT98 個(gè) 1 3 
主控制器WT97 ABB/WT97 07KT97 個(gè) 1 
4 巴赫曼PLC（塔基） 整套 個(gè) 1
 5 PLC-電源模塊 24VDC/68W NT255 個(gè) 1 
6 PLC-中央處理器模塊 128MB MPC240 個(gè) 1
 
8 PLC-數(shù)字I/0模塊 24VDC/1A DIO216 個(gè) 1 
9 PLC-溫度記錄模塊 24VDC PTAI216



PLC模塊/通訊RS204   
PLC模塊/網(wǎng)口EM203   
PLC模塊DI232
PLC模塊DO232   
角度控制元件  ISI222

PLC模塊CM202   

光纖傳輸接口模塊 FS211/N

人機(jī)界面(觸摸屏)|WT205 LX700/DD256/CF512/VX
巴赫曼人機(jī)界面（觸摸屏）WT205 LX800/DD512/CF512/VX
巴赫曼人機(jī)界面(觸摸屏)|WT205 LX700/DD256/CF512/VX||
巴赫曼WT205/T/BE1/LX7人機(jī)界面
24V電源模塊 NT255
MPC240控制器 MPC270
數(shù)字量輸入輸出模塊 DIO280
數(shù)字量輸入輸出模塊 DIO232
模擬量輸入輸出模塊 AIO288
DP模塊 DPM200
背板 BS212
編碼器模塊  IS1202/IS1222 
FAST-BUS 模塊    FM211 
風(fēng)機(jī)PL模塊ISI222   機(jī)艙
風(fēng)機(jī)PL模塊MX213    機(jī)艙 
風(fēng)機(jī)PL模塊FM211    塔基

DIO248
DIO280
RS204
DI232
NT255
MPC240
FM211
DIO216
PTAI216
FS211/N
EM203
CM202
DPM200
DO232
DI232
AIO288

ISI222
RS204/T
BS208
BS207
BS205
BS212
ISI202
CNT204/R
ME203/CNW
MPC240
CNT204/H
BS206
MX213
DIO232
DIO264
LM201

FS221/N