IC693PWR330RR 1.嵌入式軟件方向
（1）IDE（集成開發(fā)環(huán)境）
編寫程序首先需要一個(gè)能編寫和測(cè)試程序的平臺(tái)。IDE就是這么一類供書寫和編輯程序，并能編譯和調(diào)試程序的軟件。工作室使用的集成IDE是KeilμVision5(STM32)和Arduino IDE。會(huì)使用STM32的同學(xué)還可以下載CubeMX進(jìn)行圖形化的初始配置，簡(jiǎn)單方便易操作。
（2）程序語言
編寫程序其次需要知道編寫的規(guī)則，即計(jì)算機(jī)的「語言」。在Keil上最常用的代碼語言是C、C++。Arduino，是一個(gè)基于開放原始碼的軟硬體平臺(tái)，構(gòu)建于開放原始碼simple I/O介面版，并且具有使用類似Java，C語言的Processing/Wiring開發(fā)環(huán)境。
（3）基本控制原理
PID是一種經(jīng)典的控制算法，根據(jù)系統(tǒng)的偏差來調(diào)整輸入信號(hào)的線性反饋控制算法，本質(zhì)上是一個(gè)涉及微積分的數(shù)學(xué)公式。通俗地說，它能根據(jù)傳感器返回的機(jī)器人當(dāng)前狀態(tài)與目標(biāo)狀態(tài)（值）的偏差，微調(diào)對(duì)機(jī)器人發(fā)出的指令，使之保持穩(wěn)定。這是實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人穩(wěn)定控制，及一些功率和射頻等規(guī)則限制的關(guān)鍵點(diǎn)。除了經(jīng)典PID以外，要想更精確的控制我們的機(jī)器人，還需要去學(xué)習(xí)更為「高深」的控制算法，比如ADRC、專家PID、模糊PID、自適應(yīng)PID等。
（4）處理器
編寫好程序之后，通過了在電腦上的編譯和調(diào)試，就要將程序輸入接電路板上的處理器——微型計(jì)算機(jī)，也稱單片機(jī)，進(jìn)行運(yùn)行。工作室常用的是AVR和ARM系列。
（5）通信
從電腦端將程序輸入單片機(jī)，需要「通信」。機(jī)器人技術(shù)中的通信，指的是計(jì)算機(jī)和計(jì)算機(jī)之間端到端的數(shù)據(jù)傳輸，涉及通信接口的封裝和通信協(xié)議。通信協(xié)議的類型有很多，一般Arduino采用的是IDE自帶的串口監(jiān)視器，同時(shí)也支持I2C、SPI，CAN等通信方式。
對(duì)于STM32而言，最常使用的是CAN通信，利用CAN通信控制的電調(diào)大大提高了電機(jī)輸出值的精準(zhǔn)度，這是機(jī)器人比賽中做到「指哪打哪」的有力保障。
（6）自動(dòng)控制元件
機(jī)器人是一個(gè)實(shí)現(xiàn)程序與現(xiàn)實(shí)世界交互的橋梁，而建立這座橋梁不可或缺的還有硬件，包括各種各樣的傳感器和電機(jī)。其中最重要的包括保證控制穩(wěn)定的數(shù)據(jù)傳感器——MPU6050，紅外傳感器，超聲波傳感器等等，傳感器和電機(jī)的種類很多，因此選擇合適的傳感器及電機(jī)也是電控需要仔細(xì)斟酌的。
2.嵌入式硬件方向ABB電路板 APOW-01C
ABB電路板 SMIO-01C
ABB電路板 NINP-61C
ABB電路板 NTNT-43C
ABB電路板 NPOW-42C
ABB電路板 NDCO-03C
ABB電路板 NAMC-11C
ABB電路板 NIOC-02C
ABB電路板 NXPP-01
ABB電路板 NGDR-02C
ABB電路板 NINP-61C
ABB電路板 RPBA-01
（1）電路/電工學(xué)
主要了解電路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，學(xué)會(huì)電路分析。例如歐姆定律、戴維南定理、基爾霍夫定律等，都是在電路分析中必不可少的基本原理。
（2）電子測(cè)量技術(shù)
在硬件設(shè)計(jì)的過程中不可避免的需要對(duì)搭建的半成品進(jìn)行測(cè)試，以確定是否能達(dá)到設(shè)計(jì)目標(biāo)。常使用的儀器有電壓表、電流表、示波器、穩(wěn)壓電源等。因此對(duì)測(cè)試工具的掌握也成為硬件設(shè)計(jì)的必然要求。
（3）模擬電子技術(shù)
模電中的三極管、MOS管、晶閘管、運(yùn)算放大器等都是電路設(shè)計(jì)中的基本元件。常用半導(dǎo)體元件、基本放大電路、多級(jí)放大電路、集成運(yùn)算放大電路、反饋、信號(hào)的運(yùn)算和處理、波形的發(fā)生和信號(hào)的轉(zhuǎn)換、功率放大電路、直流電源和模擬電子電路讀圖均依賴模電的知識(shí)以及上述電路分析知識(shí)。
（4）資料的獲取與查閱
在電路設(shè)計(jì)過程中，常要使用各類CPU以及各類集成IC，但芯片的各類參數(shù)和經(jīng)典應(yīng)用均需要查閱對(duì)應(yīng)芯片的datasheet(數(shù)據(jù)手冊(cè))，故需要對(duì)各廠商官網(wǎng)和其他數(shù)據(jù)手冊(cè)下載途徑有所了解。另外，由于大部分芯片由外國(guó)廠商設(shè)計(jì)制作，datasheet的語言多為英文，翻譯版本較少，故需要對(duì)常見元器件的英文名有一定的熟悉度，并合理利用翻譯軟件進(jìn)行文檔理解。
IC693PWR330RR IC200ACC001
IC200ACC003
IC200ACC200
IC200ACC201
IC200ACC202
IC200ACC301
IC200ACC302
IC200ACC303
IC200ACC304
IC200ACC312
IC200ACC313
IC200ACC402
IC200ACC403
IC200ACC404
IC200ACC405
IC200ACC414
IC200ACC415
IC200ACC451
IC200ALG230
IC200ALG240
IC200ALG260
IC200ALG261
IC200ALG262
IC200ALG263
IC200ALG264
IC200ALG265
IC200ALG266
IC200ALG320
IC200ALG321
IC200ALG322
IC200ALG325
IC200ALG326
IC200ALG327
IC200ALG328
IC200ALG331
IC200ALG430
IC200ALG431
IC200ALG432
IC200ALG620
IC200ALG630
IC200BEM002
IC200BEM003
IC200BEM103
IC200CBL001
IC200CBL002
IC200CBL105
IC200CBL110
IC200CBL120
IC200CBL230
IC200CBL500
IC200CBL501
IC200CBL505
IC200CBL510
IC200CBL550
IC200CBL600
IC200CBL601
IC200CBL602
IC200CBL615
IC200CHS001
IC200CHS002
IC200CHS003
IC200CHS005
IC200CHS006
IC200CHS011
IC200CHS012
IC200CHS014
IC200CHS015
IC200CHS022
IC200CHS025
IC200CHS101
IC200CHS102
IC200CHS111
IC200CHS112
IC200CHS121
IC200CHS122
IC200CMM020
IC200CPU001
IC200CPU002
IC200CPU005
IC200CPUE05
IC200DBI001
IC200DEM001
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IC200DEM004CN
IC200DEM004UNVCN
IC200DEM064
IC200DEM103
IC200EBI001
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IC200ETM001
IC200GBI001
IC200KIT001
IC200MDD840
IC200MDD841
IC200MDD842
IC200MDD843
IC200MDD844
IC200MDD845
IC200MDD846
IC200MDD847
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IC200MDD849
IC200MDD850
IC200MDD851
IC200MDL140
IC200MDL141
IC200MDL143
IC200MDL144
IC200MDL240
IC200MDL241
IC200MDL243
IC200MDL244
IC200MDL329
IC200MDL330
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IC200MDL635
IC200MDL636
IC200MDL640
IC200MDL643
IC200MDL644
IC200MDL650
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IC200MDL743
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IC200MDL750
IC200MDL930
IC200MDL940
IC200PBI001
IC200PKG001
IC200PKG010
IC200PKG101
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IC200PNS001
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IC200PWR001
IC200PWR002
IC200PWR011
IC200PWR012
IC200PWR101
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IC200PWR202
IC200SET001
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IC200TBX020
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IC200TBX228
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IC200UAA003
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IC200UAL006-24
IC200UAR014
IC200UAR014-24
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IC200UAR028-24
IC200UDD020
IC200UDD040
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IC200UDD110-24
IC200UDD112
IC200UDD120
IC200UDD164
IC200UDD212
IC200UDD220
IC200UDD240
IC200UDR001
IC200UDR001-24
IC200UDR002
IC200UDR002-24
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IC200UDR005
IC200UDR005-24
IC200UDR006
IC200UDR010
IC200UDR010-24
IC200UDR020
IC200UDR040
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IC200UDR120
IC200UDR140
IC200UDR164
IC200UDR440
IC200UDR440UB2
IC200UEC008
IC200UEC108
IC200UEC208
IC200UEI008
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IC200UEO016
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IC200UER008
IC200UER016
IC200UER508
IC200UEX009
IC200UEX009-24
IC200UEX010
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IC200UEX211-24
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IC200UEX212-24
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IC200UEX626
IC200UEX626-24
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IC694ACC003
IC694ACC300
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IC694ALG221
IC694ALG222
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IC694ALG233
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IC694ALG542
IC694APU300
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IC694BEM321
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IC694MDL241
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IC694MDL646
IC694MDL648
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IC694MDL655
IC694MDL658
IC694MDL660
IC694MDL730
IC694MDL732
IC694MDL734
IC694MDL740
IC694MDL741
IC694MDL742
IC694MDL752
IC694MDL753
IC694MDL754
IC694MDL758
IC694MDL916
IC694MDL930
IC694MDL931
IC694MDL940
IC694MDR390
IC694PSK001
IC694PWR321
IC694PWR330
IC694PWR331
IC694RTB032
IC694TBB032
IC694TBB132
IC694TBC032
IC694TBS032
IC694TBS132
IC695ACC002
IC695ACC003
IC695ACC302
IC695ACC400
IC695ACC402
IC695ACC600
IC695ACC650
IC695ACC651
IC695ACC652
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IC695ALG312
IC695ALG412
IC695ALG508
IC695ALG600
IC695ALG608
IC695ALG608RS
IC695ALG616
IC695ALG616RS
IC695ALG626
IC695ALG626RS
IC695ALG628
IC695ALG628RS
IC695ALG704
IC695ALG708
IC695ALG728
IC695ALG808
IC695CBL001
IC695CDEM002
IC695CEP001
IC695CHS007
IC695CHS012
IC695CHS016
IC695CMM002
IC695CMM004
IC695CMU310RS
IC695CMX128
IC695CPE305
IC695CPE310
IC695CPE330
IC695CPK330
IC695CRH001
IC695CRH002
IC695CRH003
IC695CRH004
IC695CRH006
IC695CRH007
IC695CRH008
IC695CRH009
IC695CRH010
IC695CRH011
IC695CRH012
IC695CRH013
IC695CRH014
IC695CRH015
IC695CRH016
IC695CRH017
IC695CRH018
IC695CRH019
IC695CRH020
IC695CRH021
IC695CRH022
IC695CRH023
IC695CRH024
IC695CRH025
IC695CRH026
IC695CRH027
IC695CRH028
IC695CRH029
IC695CRH030
IC695CRH031
IC695CRH032
IC695CRH033
IC695CRH034
IC695CRH035
IC695CRH036
IC695CRH037
IC695CRH038
IC695CRH039
IC695DEM004
IC695DEM006
IC695DEM008
IC695DEMP002
IC695ECM850
IC695ETM001
IC695FTB001
IC695FTB1B032
IC695FTB1B132
IC695FTB1S032
IC695FTB1S132
IC695GCG001
IC695HSC304
IC695HSC308
IC695LRE001
IC695MDL664
IC695MDL765
IC695NIU001
IC695NKT001
IC695NKT002
IC695PBM300
IC695PBS301
IC695PMM335
IC695PNC001
IC695PNS001
IC695PRS015
IC695PSA040
IC695PSA140
IC695PSD040
IC695PSD140
IC695RMX128
IC695RMX228
IC695SOE001
IC695SPC100
IC695SPF002
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IC695SPF550
IC695STK001
IC695STK002
IC695STK003
IC695STK004
IC695STK005
IC695STK006
IC695STK007
IC695STK010
IC695STK011
IC693PWR330RR
