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舵機(jī)有幾種常見的控制模式，下面簡(jiǎn)要講解每一種模式的工作原理：

1. 扭矩控制模式：
   • 在扭矩控制模式下，舵機(jī)根據(jù)控制信號(hào)提供的扭矩輸出來(lái)控制輸出軸的角度位置。
   • 控制信號(hào)通常是一個(gè)脈沖寬度調(diào)制（PWM）信號(hào)，脈沖寬度代表所需的扭矩大小。
   • 舵機(jī)的控制電路根據(jù)控制信號(hào)的脈沖寬度來(lái)調(diào)節(jié)電機(jī)的電流，以提供相應(yīng)的扭矩輸出。
   • 這種模式適用于需要根據(jù)負(fù)載要求提供不同扭矩的應(yīng)用，如機(jī)器人臂的扭矩控制。
2. 位置控制模式：
   • 在位置控制模式下，舵機(jī)根據(jù)控制信號(hào)提供的角度位置要求來(lái)控制輸出軸的旋轉(zhuǎn)角度。
   • 控制信號(hào)通常是一個(gè)脈沖寬度調(diào)制（PWM）信號(hào)，脈沖寬度代表期望的角度位置。
   • 舵機(jī)的控制電路根據(jù)控制信號(hào)的脈沖寬度與位置反饋信號(hào)進(jìn)行比較，調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)以達(dá)到角度位置。
   • 這種模式適用于需要控制舵機(jī)精確旋轉(zhuǎn)到特定角度位置的應(yīng)用，如航模中的方向舵控制。
3. 速度控制模式：
   • 在速度控制模式下，舵機(jī)根據(jù)控制信號(hào)提供的速度要求來(lái)控制輸出軸的旋轉(zhuǎn)速度。
   • 控制信號(hào)通常是一個(gè)脈沖寬度調(diào)制（PWM）信號(hào)，脈沖寬度代表期望的旋轉(zhuǎn)速度。
   • 舵機(jī)的控制電路根據(jù)控制信號(hào)的脈沖寬度和位置反饋信號(hào)來(lái)調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，以達(dá)到的旋轉(zhuǎn)速度。
   • 這種模式適用于需要控制舵機(jī)以特定速度旋轉(zhuǎn)的應(yīng)用，如機(jī)械臂的關(guān)節(jié)控制。

舵機(jī)的控制可以通過調(diào)整控制信號(hào)的脈沖寬度來(lái)實(shí)現(xiàn)。通常，脈沖寬度的范圍為 1ms 到 2ms，其中 1.5ms 表示中立位置。增加脈沖寬度會(huì)使舵機(jī)旋轉(zhuǎn)到一個(gè)方向，減小脈沖寬度會(huì)使舵機(jī)旋轉(zhuǎn)到另一個(gè)方向。通過改變脈沖寬度的值，可以控制舵機(jī)的位置、速度或扭矩。

需要注意的是，不同品牌和型號(hào)的舵機(jī)可能會(huì)有不同的工作模式和控制方式。在使用舵機(jī)之前，應(yīng)仔細(xì)閱讀舵機(jī)的技術(shù)規(guī)格和說明書，以確保正確的操作和控制。以上只是針對(duì)航模中最常見的舵機(jī)進(jìn)行說明，比如在機(jī)器人關(guān)節(jié)使用的舵機(jī)一般就是總線舵機(jī)，這種舵機(jī)通過總線數(shù)字信號(hào)進(jìn)行控制。

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