姓名：鐘寧健
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01、轉(zhuǎn)矩控制,轉(zhuǎn)速是自由的(隨負載變)
轉(zhuǎn)矩控制是我們平時使用比較多的一種控制方式，我們通過外部模擬量或直接地址賦值來設(shè)定輸出轉(zhuǎn)矩的大小，那么對應(yīng)的速度我們是不一定的，因為設(shè)備老化摩擦系數(shù)的變化，負載的變化，都會影響到速度的輸出，這種使用情況下我們基本不會需要調(diào)整速度，因為是自動調(diào)節(jié)，我們需要的是系統(tǒng)的穩(wěn)定度，持續(xù)長時間的轉(zhuǎn)矩穩(wěn)定。
可以通過即時的改變模擬量的設(shè)定來改變設(shè)定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應(yīng)的地址的數(shù)值來實現(xiàn)。應(yīng)用主要在對材質(zhì)的受力有嚴格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如繞線裝置或拉光纖設(shè)備，使用伺服的目的是防止纏繞物料的變化改變受力。
02、位置控制,精準定位,轉(zhuǎn)速與扭矩均可嚴格控制
位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動速度的大小，通過脈沖的個數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值。
由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴格的控制，所以一般應(yīng)用于定位裝置。應(yīng)用領(lǐng)域如數(shù)控機床、印刷機械等等。我們在使用當中需要了解PLC或者其他發(fā)送脈沖額定頻率，實際需要移動的距離，對應(yīng)伺服選定的脈沖當量，我們就可以計算出伺服移動到位置的上限運行速度和時間。
伺服上線速度是我們必須計算出來的，只有選擇合適的伺服型號才能滿足現(xiàn)場的使用要求。伺服上線運行速度=指令脈沖額定頻率×伺服上限速度
伺服控制器一般帶有編碼器，并可接收編碼器接收反饋脈沖，在速度環(huán)上設(shè)定編碼器反饋脈沖頻率編碼器反饋脈沖頻率=編碼器周反饋脈沖數(shù)×伺服電機設(shè)定速度(r/s)
又因為，指令脈沖頻率=編碼器反饋脈沖頻率/電子齒輪比所以也可以設(shè)定“指令脈沖頻率”，來設(shè)定伺服電機速度。
03、速度模式,轉(zhuǎn)矩是自由的(隨負載變)
通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉(zhuǎn)動速度的控制，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用。
速度模式和位置模式相對應(yīng)，位置信號存在誤差，位置模式的信號由終端負載檢測裝置提供，減少中間傳動誤差，相對增加了整個系統(tǒng)的定位精度。
速度控制的應(yīng)用場合相當廣：需要快速相應(yīng)的連續(xù)調(diào)速系統(tǒng)；由上位閉環(huán)的定位系統(tǒng)；需要多段速度進行快速切換的系統(tǒng)。速度控制模式主要采用的是0~10V電壓信號來控制電機轉(zhuǎn)速，模擬量幅值的大小決定了給定速度的大小，正負決定電機的轉(zhuǎn)向，而模擬量與轉(zhuǎn)速的對應(yīng)關(guān)系取決于速度指令增益。在負載慣量大的場合使用速度模式，我們需要設(shè)定速度環(huán)增益，讓系統(tǒng)響應(yīng)更迅速。調(diào)整時需要兼顧設(shè)備的振動，不能因為響應(yīng)速度而產(chǎn)生系統(tǒng)振動。
我們使用速度控制時，還需注意加減速的設(shè)定，如果沒有閉環(huán)控制時，我們需要通過零鉗位或比例控制使得電機完全停止。用上位機作位置閉環(huán)時，模擬量不能自動調(diào)零。
PP27 Siemens 6FX1122-5CC00
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DG518 Siemens 6ES5310-5AA12 6ES5 310-5AA12 E2
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PP7124 Can Modul Lenze 2174 EMF2174IB 33.2174IB-1A.10
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MP19 Leuze SLS 89/7 E sls89 104019
PP8107 Siemens 6ES5318-3UA11
PP9527 Siemens 6FX1122-2AC02
PP8675 Ferrocontrol FBK 3-2
