模擬量控制的PLC設(shè)置
PLC控制的一個挑戰(zhàn)發(fā)生在液壓缸的指令和實際位置相差很大的情況，因為此時輸出至閥的信號可能很大。結(jié)果就是液壓缸全速運動至指令位置。在指令位置的時候會發(fā)生什么就取決于增益和負載大小了。有時候液壓缸會平滑減速至指令位置，但是如果負載很大，也會產(chǎn)生超調(diào)，并帶有衰減振蕩。
關(guān)于此問題可以有多種解決方案。一個簡單的辦法就是限制輸出值為低于100%的某個值。更好的解決辦法就是準備一個目標發(fā)生器，從而可以朝著指令位置的的方向增加目標值。接著，不是比較指令位置與實際位置，而是比較實際位置與下一個目標位置。目標位置在當前位置開始啟動，按照期望的速率增加并達到指令位置。對于長行程運動來說，則可以避免初始運動時的振動和沖擊。這種解決方案相對來說也比較容易實施。
舉個例子，如果兩個液壓缸跟隨同樣的目標位置，其位置同步是相對容易的。如果兩個缸所受的負載完全一致，目標值的跟蹤誤差也應(yīng)該一致，因此它們的實際位置也會非常接近。那么，對于只有比例控制的系統(tǒng)來說，跟蹤誤差是什么呢？
跟蹤誤差公式：
Ef = v/(K ? Kp)
此處:
Ef - 跟蹤誤差，mm,
v - 速度, mm/s,
K - 開環(huán)增益, (mm/s)/%
Kp - 比例增益， %/mm.
2. 該曲線與圖1說設(shè)想的方案一樣，只是指令位置只改變10mm。注意的是它們用了同樣的時間。這是因為運動控制的時間常數(shù)是5倍。5倍時間常數(shù)即0.358s。意味著1mm的運動要花0.358s才能達到目標值的1%。
單位很重要，并需要保持一致。百分比代表控制輸出的百分數(shù)?？刂戚敵龅陌俜謹?shù)可以是 ±10 V, ±20 mA的百分數(shù)，或者其它的，只要單位一致就可以。當使用PLC的時候，跟蹤誤差通常情況并沒有那么重要，液壓缸只需要能夠大體的接近指令位置即可。上面的等式適用于對跟蹤誤差有限定的應(yīng)用。用戶可以決定動作速度，以滿足應(yīng)用要求。
計算開環(huán)增益需要用到VCCM公式，其計算了在100%控制輸出時最大的穩(wěn)態(tài)速度。該公式在相關(guān)論壇已經(jīng)討論過很多次。(延伸閱讀：VCCM-如果流量計算不再是Q=A*V？)
比例增益的計算稍微復(fù)雜一些。你可以嘗試使用試錯法，確定一個可以看起來可以工作的數(shù)值。如果增益太低，液壓缸響應(yīng)會很遲緩。如果增益太高，執(zhí)行器會有振蕩的可能。然而，最優(yōu)的增益是可以計算的：
Kp = 2 ? ζ? ωn ? (9 ? 8 ? ζ2)/(27 ? K)
此處：
Kp - 比例增益，輸入偏差信號變化的相對值mm與輸出信號變化的相對值之比的百分數(shù)表示,
ζ - 阻尼系數(shù)（未知時假定為0.3333）,
ω - 自然頻率，弧度/s
K - 開環(huán)增益
6189V-CPUPFM2（AB驅(qū)動卡）
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