康道昊威資訊：六軸機器人加工裝配工作站運行的準備條件
(1)物料臺八個凹槽檢測有，倉庫八個凹槽檢測無，且配件臺待裝配零件放滿。轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)到位，即工件到達機器人抓取的指定位置(運行前用手動模式觸摸屏校正)。
(2)CNC六軸機器人選擇遠程模式，機器人在作業(yè)原點,機器人運行無。
(3)六軸機器人報警無，CNC 報警無。
(4)CNC 卡盤上無工件，CNC 就緒。
六軸機器人裝配工作站PLC程序設(shè)計
CNC機器人上下料工作站 PLC程序分為：手動、狀態(tài)準備、主程序、暫停、急停五個部分。程序框架如圖
手動
手動程序部分主要是為了測試各部件的動作正常及急停后初始狀態(tài)的恢復，程序如圖
狀態(tài)準備
狀態(tài)準備主要包括：自動手動切換、滿足條件指示燈情況、不滿足條件指示燈情況及按鈕啟動。狀態(tài)準備 PLC 程序如圖
主程序
主程序部分主要包括：CNC機器人啟動、機器人上料、機器人送料、機器人取料、CNC 加工、機器人入倉裝配、對于加工工件數(shù)目的判斷等。
(1)CNC機器人啟動
CNC機器人啟動程序需先接通伺服使能，具體程序如圖
(2)CNC機器人上料
CNC機器人夾取物料臺上的工件在數(shù)控機床正前方50cm出停下，并通知CNC把門打開，程序如圖
(3)CNC機器人送料程序
CNC機器人將工件送入數(shù)控機床，CNC 門關(guān)閉通知機床加工開始，程序如圖 。
(4)CNC 加工
CNC 加工之后門開通知CNC機器人來取料，程序如圖
(5)CNC機器人取料
CNC機器人將料取出，CNC門關(guān)閉開始進入裝配階段，程序如圖
(6)機器人入倉裝配程序
機器人將工件夾取放入倉庫指定位置，并夾取配料臺上的工件裝配進倉庫的工件上，入倉裝配程序如圖
(7)CNC機器人回原點旋轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)
CNC機器人回原點位置，旋轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn) 45 度將新的工件轉(zhuǎn)到機器人夾取位置，程序如圖
(8)工件判斷
序根據(jù)加工的個數(shù)判斷CNC機器人是否接著上下料，程序如圖
(9) 暫停
暫停PLC程序需單列，暫停只是機器人運動的暫停，程序如圖
(10)急停
工作站遇到特殊情況，按下急停按鈕機器人伺服、啟動斷開，警示燈(紅)常亮，CNC急停加工停止，機器人各信號點復位，PLC具體程序如圖
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