A06B-6088-H001為了便于裝拆導(dǎo)柱，在螺母的下面鉆三個小孔，以便旋轉(zhuǎn)螺母達到裝拆目的。采用上述結(jié)構(gòu)及其加工方法，經(jīng)過多年的使用證明，在無精密機床的條件下，仍能制造出符合技術(shù)條件的模架，并完全能滿足Y系列電動機定、轉(zhuǎn)子沖片的質(zhì)量需要。
采用A06B-6088-H0019的步進電機通用控制器李穎宏，郭棟（北方工業(yè)大學(xué)，北京imou）1前言步進電機驅(qū)動電源僅僅完成功率驅(qū)動部分，用戶并不能使整個控制系統(tǒng)按預(yù)定的、期望的工作狀態(tài)運行，所以需對驅(qū)動電源予以控制，用戶需要再次開發(fā)。
鑒于此，設(shè)計了基于MSP430F149單片機實現(xiàn)的步進電機通用控制器，可以滿足大多數(shù)控制場合下的要求?？刂破鞯闹饕δ転椋嚎煽刂贫嗵撞竭M電機驅(qū)動系統(tǒng)。
工作方式靈活，可按設(shè)定的曲線運行，或可按外部檢測到的控制信號運行；也可按模擬調(diào)節(jié)測試功能運行。
2系統(tǒng)設(shè)計2.1系統(tǒng)結(jié)構(gòu)本控制器主要實現(xiàn)了多臺步進電機在多段曲線上的運行控制。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如所示。
果使用定時中斷來控制電機的速度，加減速控制就是不斷改變定時器的初值。速度從Vi~v2變化，如果是線性增加，則按給定的斜率升/降速；如果是突變，則按階梯升速法處理。在此過程中要處理好兩個問題：階梯升速起動速度轉(zhuǎn)換時間應(yīng)盡量短。為了縮短速度轉(zhuǎn)換的時間，可以采用建立數(shù)據(jù)表的方法。結(jié)合各曲線段的頻率和各段間的階梯頻率便可以建立一個連續(xù)的數(shù)據(jù)表，并通過轉(zhuǎn)換程序?qū)⑵滢D(zhuǎn)換為定時初值表。通過在不同的階段調(diào)用相應(yīng)的定時初值，控制電機的運行。定時初值的計算是在定時中斷外實現(xiàn)的，并不占用中斷時間，保證電機的高速運行。
保證控制速度的精確性。要從一個速度準(zhǔn)確達到另外一個速度，就要建立一個校驗機制，以防超過或未達到所需速度。
2.4步進電機的換向問題LFDis狀態(tài)顯示系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框。2微處理器的選擇本設(shè)計選用了TI公司的MSP系列單片機MSP430F149，目的是應(yīng)用其豐富的接口資源和強大的定時器功能，MSP430F149的性能特點可有關(guān)資料。
2.3步進電機起動及加/減速控制方案步進電動機的最高起動頻率（突跳頻率）一般為0. 4kHz，而最高運行頻率則可以達到Nx102kHz.以超過最高起動頻率的頻率直接起動，將出現(xiàn)“失步”現(xiàn)象，甚至無法起動。較為理想的起動曲線，應(yīng)是按指數(shù)規(guī)律起動。但實際應(yīng)用時對起動段的處理可采用按直線擬合的方法，即階梯升速法?？砂磧煞N情況處理：①已知突跳頻率則按突跳頻率分段起動，分段數(shù)n=///q；②未知突跳頻率，則按段擬合至給定的起動頻率，每段頻率的遞增量（后稱階梯頻率）A/=// 8，即采用8段擬合。在運行控制過程中，將起始的速度（頻率）分為n分作為階梯頻率，采用階梯升速法將速度連續(xù)升到所需要的速度，然后鎖定，按預(yù)置的曲線運行，如所示。
用單片機實現(xiàn)步進電機的加/減速控制，實際上就是控制發(fā)脈沖的頻率。升速時，使脈沖頻率增高，減速時則相反。如步進電機換向時，一定要在電機降速停止或降到突跳頻率范圍之內(nèi)再換向，以免產(chǎn)生較大的沖擊而損壞電機。換向信號一定要在前一個方向的最后一個CP脈沖結(jié)束后以及下一個方向的第一個CP脈沖前發(fā)出，如所示。對于CP脈沖的設(shè)計主要要求其有一定的脈沖寬度（一般不小于5）、脈沖序列的均勻度及高低電平方式。
升速三個過程。
2.5速度與定時器初值的轉(zhuǎn)換本系統(tǒng)的速度控制是依靠定時產(chǎn)生CP脈沖來完成的，設(shè)定的速度與產(chǎn)生CP脈沖的定時器初值間存在一定關(guān)系。MSP430F149定時器的工作方式有多種，本設(shè)計定時器工作在連續(xù)方式下。在連續(xù)模式下，定時器從它的當(dāng)前值開始計數(shù)，當(dāng)計到0FFFFH后又從“0開始重新計數(shù)。定時器的當(dāng)前值和比較寄存器CCRx相比較，如相等則產(chǎn)生中斷，并在該中斷服務(wù)程序中可以將下一個事件發(fā)生的時間加到比較寄存器CCRx上，如所示，這樣便會得到連續(xù)的定時時間間隔，并在每一個定時間隔到來產(chǎn)生中斷請求。
連續(xù)模式的定時間隔輸出定時初值=所需定時值/計數(shù)周期讀者園地對于步進電機，其速度值常以頻率形式給定，諸如運行在20kHz下，因此上式可轉(zhuǎn)換為：定時初值=計數(shù)頻率/速度值（其中計數(shù)頻率為系統(tǒng)時鐘頻率）。
3結(jié)束語該控制器可以實現(xiàn)步進電機在多段設(shè)定曲線下的運行控制，具有硬件簡單、體積小，可靠性高的特點，在電線生產(chǎn)線上的排線控制方面應(yīng)用，取得了令人滿意的效果。
一種無人機伺服舵機的設(shè)計雷金奎，崔景武（西北工業(yè)大學(xué)，陜西西安710072）1硬件組成舵機是無人機飛行控制系統(tǒng)的重要組成部分，也是飛機的執(zhí)行機構(gòu)，飛機的各種運動都要靠舵機帶動舵面偏轉(zhuǎn)來實現(xiàn)。舵機實際為一位置伺服系統(tǒng)，根據(jù)技術(shù)指標(biāo)要求，我們在舵機設(shè)計中采用了非線性最大速度控制技術(shù)和PWM技術(shù)。
Endress Hauser Promag 53 Flow Meter Transmitter
Allen Bradley 1394C-AM03 /C 1394CAM03
Allen Bradley PowerFlex 700 20BD8P0A3AYNAND0 Series B V
REXROTH BOSCH PHG 2000 PHG2000
Allen Bradley Powerflex 70 20AD5P0C3AYNAEC0 /A 3HP
Micro Motion Type 700 4-Wire Enhanced Core Processor Fi
Allen Bradley 2094-AM02-S 2094AM02S
PACIFIC SCIENTIFIC SC903-020-01 SC90302001
Indramat Rexroth 237117 Permanent Magnet Servo Motor
AERA FC-7720CD FC7720CD Argon 100000 SCCM
FANUC A06B-6081-H103 /F A06B6081H103
Mitsubishi MR-J2S-40A MRJ2S40A AC SERVO 400W
MINT Smart Animatics Motor SM1720D85C SM1720D85C Smart
Keyence CV-030 CCD Color Vision Camera CV030 Excellent
ABB DSQC 266T AXIS CONTROL DSQC266T
DANAHER DRIVE ACS4815-525C ACS4815525C
HEIDENHAIN VRZ 720 B VRZ720B
SEALED Allen Bradley 22B-D010N104 /A 22BD010N104 3H
Allen Bradley 20BD8P0A0AYYANC1 /A Servo Drive 5HP 480V
Schneider Electric XBTGT1135 Magelis Advanced Panel
FANUC A06B-6088-H001 A06B6088H001
Allen Bradley MPL-A420-HJ22AA /A MPLA420HJ22AA Motor
In Box Mitsubishi Melsec FX2-80MS PLC FX280MS
Parker Compax3 C3S075V4
ABB YB 560 100 A(D2) YB560100A(D2) Teach Pendant
SIEMENS 6SN1113-1AB01-0BA1 6SN11131AB010BA1
Allen Bradley 8520-HRG-A1-A2-A3-2H-4Q 8520HRGA1A2A32H4Q
AC TECH LENZE SF4200V 20HP 480V
