系統(tǒng)平臺概述
本主動懸架系統(tǒng)測控平臺硬件部分是基PXI系統(tǒng)搭建的。PXI（PCI eXtensions for Instrumentation，面向儀器系統(tǒng)的PCI擴(kuò)展）技術(shù)于1997年完成開發(fā)，并在 1998 年正式推出，它是為了滿足日益增加的對復(fù)雜儀器系統(tǒng)的需求而推出的一種開放式工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。
KUKA KPS-600 PXI是一種堅(jiān)固的基于 PC 的測量和自動化平臺。PXI結(jié)合了 PCI 的電氣總線特性與 CompactPCI 的堅(jiān)固性、模塊化及Eurocard機(jī)械封裝的特性，并增加了專門的同步總線和主要軟件特性。這使它成為測量和自動化系統(tǒng)的高性能、低成本運(yùn)載平臺。這些系統(tǒng)可用于諸如制造測試、軍事和航空、機(jī)器測控、汽車生產(chǎn)及工業(yè)測試等各種領(lǐng)域中。
2. 測控系統(tǒng)平臺硬件構(gòu)架及特點(diǎn)
KUKA KPS-600 硬件上主要由六部分組成：上位機(jī)、信號預(yù)處理模塊、傳感器、液壓試驗(yàn)臺、主動懸架系統(tǒng)，PXI機(jī)箱及信號采集輸出板卡。上位機(jī)用于測控仿真過程，分析和保存仿真結(jié)果，同時(shí)用于運(yùn)行算法模型，輸出控制信號對執(zhí)行器進(jìn)行相關(guān)控制；信號預(yù)處理模塊用于為傳感器提供恒流源，消除電壓偏置，增加控制信號驅(qū)動能力；傳感器包括壓力傳感器，位移傳感器，加速度傳感器，溫度傳感器，用以KUKA KPS-600獲取控制算法所需數(shù)據(jù)；液壓試驗(yàn)臺為主動懸架提供激勵源，模擬實(shí)際道路工況；主動懸架系統(tǒng)相當(dāng)于控制算法的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括減振器、油氣懸架、液壓泵及控制液壓管路通斷的各個(gè)比例閥和開關(guān)閥等部件；上述各環(huán)節(jié)有機(jī)結(jié)合一個(gè)完整閉環(huán)系統(tǒng)，測控平臺結(jié)構(gòu)框架下圖所示：
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