3.4 HP/Agilent 6681A伺服套標(biāo)性能優(yōu)勢(shì)
（1）1KHz頻寬響應(yīng)。
?。?）Mark 抓取采用伺服內(nèi)部compare + capture功能模塊。在capture功能下，抓標(biāo)DI信號(hào)(響應(yīng)時(shí)間僅為1um)直接與伺服控制器硬體連接觸發(fā)，以提高伺服的動(dòng)作時(shí)間。compare模塊的開起可有效避免抓標(biāo)sensor的誤動(dòng)作。
（3）HP/Agilent 6681A控制參數(shù)寫入，無需與上位機(jī)通訊，可由外部事件觸發(fā)A2驅(qū)動(dòng)與pr程序，進(jìn)行參數(shù)寫入，響應(yīng)及時(shí)性大大提高?！?br />
圖4 配線圖
4 套標(biāo)伺服系統(tǒng)調(diào)試
4.1 HP/Agilent 6681A送標(biāo)伺服速度
送標(biāo)伺服采用兩段速度：以縮短減速時(shí)間。第一段=1700r/min； 第二段速度=1000r/min(頻寬=130，JL=4)。一周期所走脈沖約為10000（1轉(zhuǎn)），假定送標(biāo)滾輪直徑D=40mm。
則對(duì)應(yīng)實(shí)際標(biāo)長(zhǎng)=3.14*40*1=125mm(轉(zhuǎn)速比1：1)，如圖4所示。
4.2 切標(biāo)伺服速度
Speed=650r/min (頻寬=150，JL=4)。一周期所走距離為1/4轉(zhuǎn) (轉(zhuǎn)速比1：1)如圖5所示。
4.3 送標(biāo)切標(biāo)系統(tǒng)
HP/Agilent 6681A 綜合送標(biāo)和切標(biāo)伺服的波形圖，得出送/切標(biāo)系統(tǒng)圖如圖6所示。
5 結(jié)束語
本方案采用臺(tái)達(dá)高性能A2伺服內(nèi)部編程功能及特殊智能模塊后，整個(gè)送標(biāo)、切標(biāo)過程完全脫離上位機(jī)的控制，簡(jiǎn)化PLC程序，使伺服對(duì)抓標(biāo)、送標(biāo)、切標(biāo)信號(hào)的處理更加迅速，提高了整機(jī)的響應(yīng)速度，經(jīng)測(cè)試，應(yīng)用臺(tái)達(dá)A2高性能伺服，送標(biāo)和切標(biāo)的整個(gè)周期為80ms，可使套標(biāo)速度達(dá)到750瓶/min。
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HP/Agilent 6681A
HP/Agilent 6680A
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