二、SQUARE D HU362RB應(yīng)用舉例
1、SQUARE D HU362RB在工件定位中應(yīng)用方案
1） 機器人型號及設(shè)備
X軸行程；4000mm；Y軸行程：2500mm；Z軸行程：2mm
在Z軸上安裝CCD相機，對位置進(jìn)行測量。
2）電氣結(jié)構(gòu)
⑴在機器人的運動過程中，PC機可實時顯示X、Y、Z軸的當(dāng)前坐標(biāo)值，可對三個軸的當(dāng)前位置實時監(jiān)視；
⑵PC機通過圖象處理卡把CCD相機攝下的照片進(jìn)行處理，得到位置參數(shù)，對X、Y軸誤差進(jìn)行補償，從而達(dá)到精確定位的目的。
3 ）CCD相機的參數(shù)：
視場范圍：10mm×10mm
分辨率：256×256像素；
像素點尺寸：10/256≈0.039mm
中心坐標(biāo)：（128，128）
4）SQUARE D HU362RB工作過程：
如有n×m個工件（X軸方向有n個，y方向上有m個），每個工件的尺寸為L×H（單位：mm）
⑴ 位置計算
當(dāng)定位（i，j）個工件時，機器人定位到坐標(biāo)［L（i－1）+L/2 ，H（j－1）+H/2］
同時CCD相機攝取圖象，把記錄下的位置圖象傳送到計算機進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，經(jīng)過二值化，求出工件實際原點得到當(dāng)前工件中心位置的像素點坐標(biāo)（X0，Y0）
注： 0<X0<256 0<Y0<256
廈門興銳達(dá)公司網(wǎng)址：http://www.xmxrdauto.com
SQUARE D HU362RB
PI-32L
MDX61B0014-5A3-4-0T
TCSESM083F2CS0
MT704B2-91A1-001
D100CR20
DC6971X1-KA23
MMPMC1200
USASEM-08CY12
TPC105-TD33H
MCV40A0300-203-4-0T08274940
MML-600DD-T2
N337007A G1515063
GIDDINGS & LEWIS 502-03843-00
NEW! BALDOR BSM80B-250BA AC SERVO MOTOR W/ BRAKE
NEW BALDOR IDM3665T 5HP 460V-AC 1750RPM 184TC 3PH INVERTER DRIVE MOTOR D446898
Baldor 50 Hp Motor, 1760 RPM #52946
BALDOR SUPER E .# ECP3665T - 4 , 95.49 Ratio , Used
Baldor 1215W 12" Bench Grinder, 2 HP,1800 RPM, 3 Phase - USED
BALDOR Electric Motor CDP3605 Very Clean
BALDOR EV0656A00 Vector Drive Output 230VAC 4kW 20Amps *Fully Tested & Working*
1 REGENAIR REGENERATIVE VACUUM BLOWER R6P355A C/W 5.5 HP BALDOR MOTOR
