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2.2.2 SEW MC07B0005-5A3-4-00變頻器長任務(wù)對RTOS的影響
    當(dāng)使用可剝奪型實時內(nèi)核時，長任務(wù)由于執(zhí)行的時間較長，因而更容易被高優(yōu)先級的任務(wù)打斷；一旦高優(yōu)先級的任務(wù)進(jìn)入了就緒狀態(tài)，當(dāng)前任務(wù)的CPU使用權(quán)就被剝奪了，或者說任務(wù)被掛起了，那個高優(yōu)先級的任務(wù)立刻得到了CPU的控制權(quán)。這樣會出現(xiàn)兩個問題：一是長任務(wù)可能在一次執(zhí)行的過程中被頻繁打斷，長時間得不到一次完整的執(zhí)行；二是長任務(wù)被打斷時，可能要保存大量的現(xiàn)場信息，其目的是為了保證在高優(yōu)先級任務(wù)執(zhí)行完返回后，長任務(wù)能得以繼續(xù)執(zhí)行。然而，這樣做要占用一定的系統(tǒng)資源，同時保存現(xiàn)場本身也是要占用CPU時間的，因此，SEW MC07B0005-5A3-4-00變頻器實時性也會下降。
    SEW MC07B0005-5A3-4-00變頻器當(dāng)使用不可剝奪型實時內(nèi)核時，長任務(wù)對RTOS的影響更為明顯，因為在這種內(nèi)核中，任務(wù)的響應(yīng)時間取決于最長的任務(wù)執(zhí)行時間。也就是說，由于長任務(wù)的存在，任務(wù)的響應(yīng)時間要變長。其結(jié)果是CPU長時間停留在長任務(wù)中，其他任務(wù)得不到實時的響應(yīng)，甚至根本得不到執(zhí)行，系統(tǒng)的實時性勢必要下降。
    總之，無論是使用可剝奪型內(nèi)核，還是使用不可剝奪型內(nèi)核，長任務(wù)都會對RTOS構(gòu)成嚴(yán)重的威脅。

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