YOKOGAWA F3XD32-5N各部分程序的設(shè)計
（1）左限位開關(guān)X12、上限位開關(guān)X10的常開觸點和表示機械手松開的Y4的常開觸點的串聯(lián)電路接通時，輔助繼電器M0變?yōu)镺N，表示機械手在原位。
公用程序用于自動程序和手動程序相互切換的處理，當系統(tǒng)處于手動工作方式時，必須將除初始步以外的各步對應(yīng)的輔助繼電器（M11-M18）復(fù)位，YOKOGAWA F3XD32-5N同時將表示連續(xù)工作狀態(tài)的M1復(fù)位，否則當系統(tǒng)從自動工作方式切換到手動工作方式，然后又返回自動工作方式時，可能會出現(xiàn)同時有兩個活動步的異常情況，引起錯誤的動作。
當機械手處于原點狀態(tài)（M0為ON），在開始執(zhí)行用戶程序（M8002為ON）、系統(tǒng)處于手動
狀態(tài)或回原點狀態(tài)（X0或X1為ON）時，初始步對應(yīng)的M1O將被置位，為進入單步、單同期和連續(xù)工作方式作好準備。如果此時M0為OFF狀態(tài)，M1O將被復(fù)位，初始步為不活動步，YOKOGAWA F3XD32-5N系統(tǒng)不能在單步、單周期和連續(xù)工作方式下工作。
