YOKOGAWA F3DA04-1N X5和M2處于OFF狀態(tài)，一直要等到按下起動按鈕，M5和M2變?yōu)镺N，M2的常開觸點接通，轉(zhuǎn)換條件X11才能使M12接通，M12得電并自保持，系統(tǒng)才能由下降步進入夾緊步。以后在完成某一步的操作后，都必須按一次起動按鈕，系統(tǒng)才能進入下一步。
在輸出程序部分，X10～X13的常閉觸點是為單步工作方式設置的。以下降為例，當小車碰到限位開關X11后，與下降步對應的輔助繼電器M11不會馬上變?yōu)镺FF，如果YO的線圈不與X11的常閉觸點串聯(lián)，YOKOGAWA F3DA04-1N機械手不能停在下限位開關X11處，還會繼續(xù)下降，這種情況下可能造成事故。
（4）回原點程序 如圖6-27所示為機械手自動回原點程序的梯形圖。YOKOGAWA F3DA04-1N在回原點工作方式（X1為ON），按下回原點起動按鈕X7，M3變?yōu)镺N，機械手松開和上升，升到上限位開關時X10為0N，機械手左行，到左限位處時，X12變?yōu)镺N，左行停止并將M3復位。這時原點條件滿足，M0為ON，在公用程序中，初始步M0被置位，為進入單周期、連續(xù)和單步工作方式作好了準備。
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