ROBOHAND X2030413插補(bǔ)進(jìn)給
電機(jī)的插補(bǔ)運(yùn)算、加減速和進(jìn)給控制，由一個(gè)獨(dú)立STM32微控制器完成,并稱為NC運(yùn)動(dòng)控制芯片。
目前市場(chǎng)上的運(yùn)動(dòng)控制芯片主要是日本和歐美公司的專用ASIC和各數(shù)控廠家自行開(kāi)發(fā)的FPGA芯片，雖然性能優(yōu)越,但價(jià)格不低。相ROBOHAND X2030413對(duì)于使用ASIC芯片或FPGA芯片，完成同樣的任務(wù)使用MCU方案，硬件生產(chǎn)成本和開(kāi)發(fā)成本均具有明顯優(yōu)勢(shì)，當(dāng)STM32微控制器運(yùn)行在其最高頻率為72 MHz下時(shí),性能完全可以滿足中低端數(shù)控系統(tǒng)應(yīng)用的要求。
ROBOHAND X2030413在三軸數(shù)控銑系統(tǒng)中，NC運(yùn)動(dòng)控制芯片需要實(shí)現(xiàn)三軸快速定位、二軸直線插補(bǔ)、二軸圓弧插補(bǔ)、三軸直線插補(bǔ)的功能。
ROBOHAND X2030413 插補(bǔ)是在組成軌跡的直線段或曲線段的起點(diǎn)和終點(diǎn)之間，按一定的算法進(jìn)行數(shù)據(jù)點(diǎn)的密化工作，以確定一些中間點(diǎn)，從而為軌跡控制的每一步提供逼近目標(biāo)。在本控制器中，選用逐點(diǎn)比較法作為基本的插補(bǔ)算法，具有算法簡(jiǎn)單高效、進(jìn)給速度均勻的特點(diǎn)，同時(shí)支持三軸的直線插補(bǔ)[1]，滿足本控制器對(duì)插補(bǔ)算法的要求。
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