RELIANCE ELECTRIC 57C403輸出模塊引 言
目前，工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)主要是采用交流伺服系統(tǒng)進(jìn)行控制，本研究將技術(shù)成熟、編程方便、可靠性高、體積小的SIEMENS S-200可編程控制器 ，應(yīng)用于可控環(huán)流可逆調(diào)系統(tǒng)，研制出機(jī)器人關(guān)節(jié)直流伺服系統(tǒng)，用以對(duì)工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)進(jìn)行伺服控制。
RELIANCE ELECTRIC 57C403輸出模塊工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)直流伺服系統(tǒng)
工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)是由直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，通過環(huán)流可逆調(diào)速系統(tǒng)控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)來達(dá)到對(duì)工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)的伺服控制的目的。
RELIANCE ELECTRIC 57C403輸出模塊控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
RELIANCE ELECTRIC 57C403輸出模塊系統(tǒng)采用SIEMEN S7-200型PLC， 外加D/A數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊，將PLC數(shù)字信號(hào)變成模擬信號(hào)，通過BT—I變流調(diào)速系統(tǒng)(主要由轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR、電流調(diào)節(jié)器ACR、環(huán)流調(diào)節(jié)器ARR，正組觸發(fā)器GTD、反組觸發(fā)器GTS、電流反饋器TCV組成)驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)按控制要求進(jìn)行動(dòng)作。
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