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?羅賓康系列設(shè)備主要用于交流電到直流電的轉(zhuǎn)換和交流電動(dòng)機(jī)的變頻控制，具有廣泛的應(yīng)用場(chǎng)景和顯著的技術(shù)特點(diǎn)。?

羅賓康系列設(shè)備的作用

1. ?交流轉(zhuǎn)直流?：羅賓康系列的功率單元主要用于將交流電轉(zhuǎn)換為直流電，供給需要直流電的設(shè)備或系統(tǒng)，廣泛應(yīng)用于電力系統(tǒng)和其他需要交流轉(zhuǎn)直流的場(chǎng)合?。
2. ?變頻控制?：羅賓康變頻功率單元是變頻器中的重要組成部分，用于實(shí)現(xiàn)交流電動(dòng)機(jī)的變頻控制，通過(guò)調(diào)節(jié)電壓和頻率來(lái)控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速和扭矩，廣泛應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化控制系統(tǒng)中?。

羅賓康系列設(shè)備的工作原理

1. ?交流轉(zhuǎn)直流?：

   • ?整流?：交流電通過(guò)變壓器降壓后進(jìn)入功率單元的整流器，將交流電轉(zhuǎn)換為直流電。
   • ?濾波?：轉(zhuǎn)換后的直流電通過(guò)電容器進(jìn)行濾波處理，以減少電壓和電流的波動(dòng)。
   • ?儲(chǔ)能?：直流電被儲(chǔ)存在電容器中，以備后續(xù)使用。
   • ?限流?：通過(guò)限流電路對(duì)電流進(jìn)行限制，保護(hù)設(shè)備免受過(guò)大電流的損害?。

2. ?變頻控制?：

   • ?整流?：三相交流輸入信號(hào)經(jīng)過(guò)三相不可控橋式整流電路整流后，成為脈動(dòng)直流電。
   • ?濾波?：經(jīng)過(guò)濾波電容濾波后，脈動(dòng)直流電變?yōu)槠交闹绷麟娫础?
   • ?逆變?：平滑的直流電源送入單相橋式逆變電路中，通過(guò)適當(dāng)控制四支IGBT的開(kāi)關(guān)次序，可以在每個(gè)單元的輸出得到多個(gè)電壓電平。通過(guò)PWM控制技術(shù)，可以得到高壓變頻的交流輸出?。

羅賓康系列設(shè)備的技術(shù)特點(diǎn)和應(yīng)用場(chǎng)景

1. ?技術(shù)特點(diǎn)?：

   • ?模塊化結(jié)構(gòu)?：羅賓康變頻功率單元采用模塊化結(jié)構(gòu)，所有的功率單元可以互換，維修方便。
   • ?多電平PWM控制?：采用多電平移相式PWM控制技術(shù)，可以大大改善輸出波形，降低輸出諧波，減少諧波引起的電動(dòng)機(jī)發(fā)熱、噪聲和轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)。
   • ?節(jié)能?：通過(guò)控制電壓和頻率，實(shí)現(xiàn)了電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行，節(jié)約了能源?。
   • ?高精度控制?：觸發(fā)板采用高精度控制算法，能夠準(zhǔn)確控制電力電子器件的開(kāi)通和關(guān)斷時(shí)間，提高傳動(dòng)系統(tǒng)的穩(wěn)定性和效率?。

2. ?應(yīng)用場(chǎng)景?：

   • ?交流轉(zhuǎn)直流?：廣泛應(yīng)用于各種需要交流轉(zhuǎn)直流的場(chǎng)合，特別是在電力系統(tǒng)中?。
   • ?變頻控制?：在電力、冶金、化工、造紙、環(huán)保污水處理等行業(yè)具有顯著優(yōu)勢(shì)，特別是在工業(yè)自動(dòng)化控制系統(tǒng)中?。

定義與作用

• 定義：伺服驅(qū)動(dòng)器又稱(chēng)為 “伺服控制器”“伺服放大器”，是用來(lái)控制伺服電機(jī)的一種控制器，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。
• 作用：通過(guò)位置、速度和力矩三種方式對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)高精度的傳動(dòng)系統(tǒng)定位，為伺服電機(jī)提供所需的電力，并根據(jù)控制信號(hào)調(diào)節(jié)電流、電壓等參數(shù)，確保伺服電機(jī)按照預(yù)定的要求運(yùn)行，使設(shè)備產(chǎn)生動(dòng)力而正常運(yùn)轉(zhuǎn)。

工作原理

• 信號(hào)處理與轉(zhuǎn)換：接收來(lái)自控制系統(tǒng)的指令信號(hào)，如位置指令、速度指令或力矩指令，這些信號(hào)可能是模擬信號(hào)或數(shù)字信號(hào)。驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的控制電路將這些信號(hào)轉(zhuǎn)換為電機(jī)可以理解的控制信號(hào)，如 PWM（脈寬調(diào)制）信號(hào)。
• 電流控制：通過(guò)調(diào)節(jié)輸出到電機(jī)的電流來(lái)控制電機(jī)的速度和力矩，通常通過(guò)內(nèi)部的功率晶體管實(shí)現(xiàn)。
• 反饋控制：伺服電機(jī)配備的編碼器等反饋裝置實(shí)時(shí)檢測(cè)電機(jī)的實(shí)際運(yùn)行狀態(tài)，如位置、速度等，并將反饋信號(hào)傳回驅(qū)動(dòng)器。驅(qū)動(dòng)器根據(jù)反饋信號(hào)與預(yù)期的位置或速度進(jìn)行比較，基于內(nèi)部的控制算法（如 PID 控制器）調(diào)整輸出信號(hào)，以減少實(shí)際與預(yù)期之間的偏差，實(shí)現(xiàn)控制。
• 功率轉(zhuǎn)換：功率驅(qū)動(dòng)單元首先通過(guò)三相全橋整流電路對(duì)輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流，得到直流電，再通過(guò)三相正弦 PWM 電壓型逆變器變頻來(lái)驅(qū)動(dòng)三相永磁式同步交流伺服電機(jī)，即 AC-DC-AC 的過(guò)程。

功能特性

• 高精度控制：能夠?qū)崿F(xiàn)非常的位置、速度和加速度控制，可滿(mǎn)足對(duì)運(yùn)動(dòng)精度要求較高的場(chǎng)合，如半導(dǎo)體制造設(shè)備中晶圓的高精度定位。
• 快速響應(yīng)：可以在瞬間產(chǎn)生控制信號(hào)，快速調(diào)整和響應(yīng)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的變化，提高生產(chǎn)效率，例如在高速分揀系統(tǒng)中，能快速控制機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)物品的快速分揀。
• 多功能性：具有豐富的控制功能，如參數(shù)分組化設(shè)置、控制模式在線(xiàn)任意切換等，能滿(mǎn)足不同應(yīng)用場(chǎng)合的需求。
• 保護(hù)功能：具備過(guò)載、過(guò)熱、過(guò)壓、欠壓等故障檢測(cè)保護(hù)電路，在主回路中還加入軟啟動(dòng)電路，以減小啟動(dòng)過(guò)程對(duì)驅(qū)動(dòng)器的沖擊，保護(hù)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器的安全運(yùn)行。

參數(shù)介紹

• 位置比例增益：設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益，設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后量越小，但數(shù)值太大可能會(huì)引起振蕩或超調(diào)。
• 位置前饋增益：設(shè)定位置環(huán)的前饋增益，設(shè)定值越大，在任何頻率的指令脈沖下，位置滯后量越小，但會(huì)使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩，通常在不需要很高響應(yīng)特性時(shí)設(shè)為 0。
• 速度比例增益：設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益，設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。一般負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大，在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，應(yīng)盡量設(shè)定較大的值。
• 速度積分時(shí)間常數(shù)：設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù)，設(shè)置值越小，積分速度越快。一般負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大，在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較小的值。
• 速度反饋濾波因子：設(shè)定速度反饋低通濾波器特性，數(shù)值越大，截止頻率越低，電機(jī)產(chǎn)生的噪音越小，但數(shù)值太大，會(huì)造成響應(yīng)變慢，可能引起振蕩；數(shù)值越小，截止頻率越高，速度反饋?lái)憫?yīng)越快。

應(yīng)用領(lǐng)域

• 工業(yè)機(jī)器人：可滿(mǎn)足工業(yè)機(jī)器人高精度的位置控制和快速的運(yùn)動(dòng)需求，使其在生產(chǎn)線(xiàn)上靈活地執(zhí)行各種任務(wù)，如焊接、裝配、搬運(yùn)等。