BECKHOFF倍福el6022 倍福主站模塊el6731 系統(tǒng)通訊設置步驟
自動導引小車(Automated Guided Vehicle，AGV) 是一種以電池為動力，裝有非接觸導向裝置和獨立尋址系統(tǒng)的無人駕駛自動化搬運小車。
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它的主要特征表現(xiàn)為具有小車編程、停車選擇裝置、安全保護及各種移載功能，并能在計算機的監(jiān)控下，按指令自主駕駛，自動沿著規(guī)定的導引路徑行駛，到達指定地點，完成一系列作業(yè)任務。其系統(tǒng)技術和產(chǎn)品已經(jīng)成為柔性生產(chǎn)線、柔性裝配線及倉儲物流自動化系統(tǒng)的重要技術和設備。
工藝流程
AGV控制系統(tǒng)是AGV的直接控制中樞，其控制原理如圖1所示。它將電動機、傳感器信號處理、驅(qū)動器控制、AGV的定位算法、電子地圖及無線通信等功能整合在一起，通過無線通信系統(tǒng)接收主控機、AGV車載控制機或AGV操作面板上操作按鈕下達的任務，完成對AGV運動方向和運動速度的控制，AGV運動過程中對障礙物的探測、安全報警及狀態(tài)指示，同時通過無線通信系統(tǒng)向主控機報告AGV自身的狀態(tài)，如AGV當前的位置、工作狀態(tài)、速度及方向等。
AGV控制系統(tǒng)由帶輔助裝置的AGV、地面導航系統(tǒng)、在線自動充電系統(tǒng)、周邊輸送系統(tǒng)、 AGV控制臺和通信系統(tǒng)等構成KL4001 | KS4001 總線端子模塊, 1 點模擬量輸出 0…10 V DC, 12 位
KL4002 | KS4002 總線端子模塊, 2 點模擬量輸出 0…10 V DC, 12 位
KL4004 | KS4004 總線端子模塊, 4 點模擬量輸出 0…10 V DC, 12 位
KL4011 | KS4011 總線端子模塊, 1 點模擬量輸出 0…20 mA, 12 位
KL4012 | KS4012 總線端子模塊, 2 點模擬量輸出 0…20 mA, 12 位
KL4021 | KS4021 總線端子模塊, 1 點模擬量輸出 4…20 mA, 12 位
KL4022 | KS4022 總線端子模塊, 2 點模擬量輸出 4…20 mA, 12 位
KL4031 | KS4031 總線端子模塊, 1 點模擬量輸出 -10…+10 V DC, 12 位
KL4032 | KS4032 總線端子模塊, 2 點模擬量輸出 -10…+10 V DC, 12 位
KL4034 | KS4034 總線端子模塊, 4 點模擬量輸出 -10…+10 V DC, 12 位
KL4112 | KS4112 總線端子模塊, 2 點模擬量輸出 0…20 mA, 15 位, 可配置為 16 位
KL4132 | KS4132 總線端子模塊, 2 點模擬量輸出 -10…+10 V DC, 16 位
KL4404 | KS4404 總線端子模塊, 4 點模擬量輸出 0…10 V DC, 12 位
KL4408 | KS4408 總線端子模塊, 8 點模擬量輸出 0…10 V DC, 12 位
KL4414 | KS4414 總線端子模塊, 4 點模擬量輸出 0…20 mA, 12 位
KL4418 | KS4418 總線端子模塊, 8 點模擬量輸出 0…20 mA, 12 位
KL4424 | KS4424 總線端子模塊, 4 點模擬量輸出 4…20 mA, 12 位
KL4428 | KS4428 總線端子模塊, 8 點模擬量輸出 4…20 mA, 12 位
KL4434 | KS4434 總線端子模塊, 4 點模擬量輸出 -10…+10 V DC, 12 位
KL4438 | KS4438 總線端子模塊, 8 點模擬量輸出 -10…+10 V DC, 12 位
KL4494 | KS4494 總線端子模塊, 2 點模擬量輸入 -10…+10 V, 2 點模擬量輸出 -10…+10 V, 12 位
KL5001 | KS5001 總線端子模塊, SSI 編碼器接口
KL5051 | KS5051 總線端子模塊, SSI 編碼器接口, 適用于 digifas® 驅(qū)動器
KL5101 | KS5101 總線端子模塊, 增量編碼器接口, 帶補充輸入
KL5111 | KS5111 總線端子模塊, 增量編碼器接口, 帶單一輸入
KL5121 | KS5121 總線端子模塊, 直線運動控制器端子模塊, 帶 4 點開關量輸出
KL5151 | KS5151 總線端子模塊, 增量編碼器接口
KL6001 | KS6001 總線端子模塊, RS232 串行接口, 9.6 kbaud
KL6011 | KS6011 總線端子模塊, 20 mA 電流環(huán)串行接口 TTY
KL6021 | KS6021 總線端子模塊, RS422/RS485 串行接口, 9.6 kbaud
KL6023 總線端子模塊, 用于 EnOcean 無線電技術的無線網(wǎng)卡
KL6031 | KS6031 總線端子模塊, 串行接口 RS232, 115.2 kbaud
KL6041 | KS6041 總線端子模塊, 串行接口 RS422/RS485, 115.2 kbaud
KL6051 | KS6051 總線端子模塊, 數(shù)據(jù)交換端子模塊, 32 位 serial
KL6201 | KS6201 總線端子模塊, AS-Interface 主站端子模塊
KL6211 | KS6211 總線端子模塊, AS-Interface 主站端子模塊 帶電源觸點
KL6301 | KS6301 總線端子模塊, EIB 總線端子模塊
KL6401 | KS6401 總線端子模塊, LON 總線端子模塊
KL6771 | KS6771 總線端子模塊, MP-Bus 主站端子模塊
KL6811 | KS6811 總線端子模塊, DALI/DSI 主站和電源端子模塊
KL6904 總線端子模塊, TwinSAFE 邏輯總線端子模塊, 4 個故障-安全輸出 24 V DC, 0.5 A
KL6934 總線端子模塊, PROFIsafe 邏輯總線端子模塊, 4 個故障-安全輸出 24 V DC, 0.5 A
KL8001 總線端子模塊, 適用于西門子 Sirius 3R 系列接觸器
KL8601 總線端子模塊, 適用于 TeSys U 型電機起動器的通訊模塊
KL8610 總線端子模塊, 適用于 TeSys U 型電機起動器的適配器端子模塊
KL9010 總線端子模塊, 總線末端端子模塊
KL9020 總線端子模塊, 端子模塊總線擴展末端端子模塊
KL9050 總線端子模塊, 端子模塊總線擴展耦合器端子模塊
KL9060 總線端子模塊, 用于電源端子模塊 KL8xxx 的適配器端子模塊
KL9070 | KS9070 總線端子模塊, 屏蔽端子模塊, 8 x 屏蔽
KL9080 總線端子模塊, 隔離端子模塊
KL9100 | KS9100 總線端子模塊, 無源供電端子模塊, 24 V DC
KL9110 | KS9110 總線端子模塊, 帶診斷功能的供電端子模塊, 24 V DC
KL9150 | KS9150 總線端子模塊, 無源供電端子模塊, 230 V AC
KL9160 | KS9160 總線端子模塊, 帶診斷功能的供電端子模塊, 230 V AC
KL9180 | KS9180 總線端子模塊, 電位分配端子模塊，每個電源觸點兩個端子位
KL9185 | KS9185 總線端子模塊, 電位分配端子模塊，每個電源觸點四個端子位
KL9186 | KS9186 總線端子模塊, 電位分配端子模塊, 8 x 24 V 觸點
KL9187 | KS9187 總線端子模塊, 電位分配端子模塊, 8 x 0 V 觸點
KL9190 | KS9190 總線端子模塊, 適用于任何電壓的電位分配端子模塊，最高 230 V
KL9195 | KS9195 總線端子模塊, 屏蔽端子模塊，電位分配端子模塊，帶接地
KL9200 總線端子模塊, 帶熔斷器的無源供電端子模塊, 24 V DC
KL9210 總線端子模塊, 帶診斷功能和熔斷器的供電端子模塊, 24 V DC
KL9250 總線端子模塊, 帶熔斷器的無源供電端子模塊, 125…230 V AC
KL9260 總線端子模塊, 帶診斷功能和熔斷器的供電端子模塊, 230 V AC
KL9290 總線端子模塊, 無源供電端子模塊, 最高 V AC
KL9300 | KS9300 總線端子模塊, 二極管陣列端子模塊, 4 個零電勢二極管, 1 A
KL9301 | KS9301 總線端子模塊, 二極管陣列端子模塊, 7 個二極管 (共陰極), 1 A
KL9302 | KS9302 總線端子模塊, 二極管陣列端子模塊, 7 個二極管 (共陽極), 1 A
KL9400 | KS9400 總線端子模塊,2 A 的 K-bus 供電單元及供電端子模塊，24 V DC
KL9505 | KS9505 總線端子模塊, 電源 端子模塊 24 V DC, 輸出 5 V DC, 0.5 A
KL9508 | KS9508 總線端子模塊, 電源 端子模塊 24 V DC, 輸出 8 V DC, 0.5 A
KL9510 | KS9510 總線端子模塊, 電源 端子模塊 24 V DC, 輸出 10 V DC, 0.5 A
KL9512 | KS9512 總線端子模塊, 電源 端子模塊 24 V DC, 輸出 12 V DC, 0.5 A
KL9515 | KS9515 總線端子模塊, 電源 端子模塊 24 V DC, 輸出 15 V DC, 0.5 A
KL9520 | KS9520 總線端子模塊, 帶濾波的 AS-Interface 供電端子模塊, 35 V DC
KL9528 | KS9528 總線端子模塊, AS-Interface 電源 端子模塊 24 V DC, 輸出 30 V DC, 1.25 A
KL9540 | KS9540 總線端子模塊, 電涌濾波器場電源
KL9550 | KS9550 總線端子模塊, 電涌濾波器系統(tǒng)和場電源
KL9560 | KS9560 總線端子模塊, 電源 端子模塊 24 V DC/ 24 V DC, 0.1 A
KLxxxx 獨立于現(xiàn)場總線的電子系列端子模塊
KM1002 總線端子模塊, 16 (2 x 8) 點數(shù)字量輸入, 24 V DC, 3.0 ms 濾波
KM1004 總線端子模塊, 32 (4 x 8) 點數(shù)字量輸入, 24 V DC, 3.0 ms 濾波
KM1008 總線端子模塊, 64 (8 x 8) 點數(shù)字量輸入, 24 V DC, 3.0 ms 濾波
KM1012 總線端子模塊, 16 (2 x 8) 點數(shù)字量輸入, 24 V DC, 0.2 ms 濾波
KM1014 總線端子模塊, 32 (4 x 8) 點數(shù)字量輸入, 24 V DC, 0.2 ms 濾波
KM1018 總線端子模塊, 64 (8 x 8) 點數(shù)字量輸入, 24 V DC, 0.2 ms 濾波
KM2002 總線端子模塊, 16 (2 x 8) 點數(shù)字量輸出, 24 V DC, 0.5 A
KM2004 總線端子模塊, 32 (4 x 8) 點數(shù)字量輸出, 24 V DC, 0.5 A
KM2008 總線端子模塊, 64 (8 x 8) 點數(shù)字量輸出, 24 V DC, 0.5 A
KM2604 端子模塊, 4 通道 繼電器 模塊 230 V AC, 16 A
KM2774 端子模塊，雙向可控硅輸出，用于 4 個百葉簾電機，230 V AC，1.5 A，帶互鎖輸出和過載保護
KM3701 端子模塊，1 通道壓差測量端子模塊 100 hPa（100 mbar）
KM3702 端子模塊，2 通道絕對壓力測量端子模塊 7500 hPa（7.5 bar）
KM6551 端子模塊, 無線數(shù)據(jù)交換端子模塊
KS2000 用于現(xiàn)場總線組件的配置軟件
安裝有自動導引裝置，能夠沿規(guī)定的導引路徑行駛，具有安全保護及各種移載功能。
(2)地面導航系統(tǒng)
地面導航系統(tǒng)主要由磁條或激光反光板構成 AGV的運行區(qū)域，形成AGV運行的不同路徑。
(3)在線自動充電系統(tǒng)
為了保證AGV 24 h內(nèi)連續(xù)運行和使用的可靠性，采用大電流快速充電的方法為AGV自動補充能量。AGV的充電過程是在控制臺的監(jiān)控下自動進行的。
(4)周邊輸送系統(tǒng)
周邊輸送系統(tǒng)主要是AGV的自動上下貨位置，這些設備在與AGV進行交接貨物時，在系統(tǒng)監(jiān)控下實現(xiàn)動作的互鎖和協(xié)調(diào)。
(5)AGV控制臺
控制臺是AGV系統(tǒng)的調(diào)度管理中心，負責與監(jiān)控計算機交換信息，生成AGV的運行任務，解決多AGV之間的避碰問題。同時將AGV系統(tǒng)的狀態(tài)反饋給中心控制管理系統(tǒng)。
(6)通信系統(tǒng)
通信系統(tǒng)由AGV控制臺和各AGV之間的通信設備組成。通信系統(tǒng)采用無線通信方式。無線通信方式分為2種，包括無線電通信和無線局域網(wǎng)。無線電通信一般采用無需申請的433 MHz頻段，無線局域網(wǎng)則采用2.4 GHz頻段(無需申請)。 BECKHOFF倍福el6022 倍福主站模塊el6731 系統(tǒng)通訊設置步驟
方案確定
本項目中采用西門子S7-200 SMART PLC作為主控制器，采用SMART LINE觸摸屏作為人機交互接口。S7-200 SMART的CPU集成了以太網(wǎng)接口和1個RS485接口，通過擴展通信板，還能增加1個RS485通信口。RS485通信口支持自由口通信，以太網(wǎng)接口不僅支持程序調(diào)試功能，還能與觸摸屏和計算機進行通信，輕松組網(wǎng)。S7-200 SMART配備了西門子專用高速處理芯片，可以輕松滿足AGV復雜的控制要求。
本系統(tǒng)采用CPU ST40控制小車，CPU SR20作為主站，觸摸屏則選用Smart 700 IE，每個CPU均配備了RS485通信板。CPU ST40具有24點輸入(4 個上升沿和4個下降沿中斷)，16點輸出，支持自由口通信，完全可以滿足小車控制需求，其控制原理圖如圖2所示。 BECKHOFF倍福el6022 倍福主站模塊el6731 系統(tǒng)通訊設置步驟
