[發(fā)明公布] 一種連續(xù)型機(jī)械臂的靜力學(xué)建模方法
本發(fā)明公開了一種連續(xù)型機(jī)械臂的靜力學(xué)建模方法，所述連續(xù)型機(jī)械臂包括多個(gè)分段，每個(gè)分段分別包括多個(gè)分節(jié)，每個(gè)分節(jié)之間依次通過(guò)圓盤連接起來(lái)，且每相鄰的兩個(gè)所述圓盤之間夾著一個(gè)彈性片，所述圓盤上設(shè)有多個(gè)過(guò)繩孔，在所述連續(xù)型機(jī)械臂的一端通過(guò)繩索施加拉力來(lái)驅(qū)動(dòng)所述彈性片彎曲，其中每一個(gè)分段分別由多根繩索進(jìn)行驅(qū)動(dòng)；所述靜力學(xué)建模方法包括：將所述連續(xù)型機(jī)械臂中的每個(gè)所述彈性片等效為偽剛體模型，以建立所述連續(xù)型機(jī)械臂的靜力學(xué)平衡方程。本發(fā)明提出的連續(xù)型機(jī)械臂的靜力學(xué)建模方法，基于偽剛體模型建立連續(xù)型機(jī)械臂的靜力學(xué)平衡方程，解決了傳統(tǒng)梁理論力學(xué)模型具有積分項(xiàng)導(dǎo)致計(jì)算效率低的問(wèn)題。

《基礎(chǔ)教育研究》創(chuàng)辦于1988年1月，屬教育學(xué)術(shù)期刊，主管、主辦單位為廣西教育學(xué)會(huì)。國(guó)內(nèi)公開發(fā)行，國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)刊號(hào)：ISSN1002――3275，國(guó)內(nèi)統(tǒng)一刊號(hào)：CN45――1094/G4。正16開本，每月1期，下旬出刊，出版地：廣西南寧市。內(nèi)設(shè)機(jī)構(gòu)有雜志社、編輯部、發(fā)行部、廣告部、通聯(lián)部。目前自辦發(fā)行。
  《基礎(chǔ)教育研究》以研究基礎(chǔ)教育的理論與實(shí)踐問(wèn)題為中心，堅(jiān)持學(xué)術(shù)性、實(shí)踐性、可讀性相結(jié)合，面向基層學(xué)校服務(wù)，面向廣大教師和教育工作者服務(wù)。

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