減速機(jī)分為諧波減速機(jī)和RV減速機(jī)
RV減速機(jī)適用于在重載機(jī)器人。一般應(yīng)用于重載機(jī)器人的腿部腰部和肘部三個關(guān)節(jié)。相比諧波減速機(jī)，RV減速機(jī)的關(guān)鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速機(jī)具有更高的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長，運動精度會顯著降低，其缺點是重量重，外形尺寸較大。目前市場上使用的RV減速機(jī)主要是日本帝人，臺灣村田，國內(nèi)品牌有南通振康、浙江恒豐泰、秦川機(jī)床等幾個。
諧波減速機(jī)用于小型機(jī)器人或大型機(jī)器人末端幾個軸，特點是體積小、重量輕、承載能力大、運動精度高，單級傳動比大。
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