自動絡(luò)筒機(jī)專用行星減速機(jī) PLE090-15-S2-P2
發(fā)布者：
lvhang 發(fā)布時間：2019-08-08 10:35:25
許文斌：15026720952
優(yōu)點缺點
1． 電機(jī)旋轉(zhuǎn)的角度正比于脈沖數(shù)；
2． 電機(jī)停轉(zhuǎn)的時候具有最大的轉(zhuǎn)矩（當(dāng)繞組激磁時）；
3． 由于每步的精度在百分之三到百分之五，而且不會將一步的誤差積累到下一步因而有較好的位置精度和運(yùn)動的重復(fù)性；
4． 優(yōu)秀的起停和反轉(zhuǎn)響應(yīng)；
5． 由于沒有電刷，可靠性較高，因此電機(jī)的壽命僅僅取決于軸承的壽命；
6． 電機(jī)的響應(yīng)僅由數(shù)字輸入脈沖確定，因而可以采用開環(huán)控制，這使得電機(jī)的結(jié)構(gòu)可以比較簡單而且控
制成本；
7． 僅僅將負(fù)載直接連接到電機(jī)的轉(zhuǎn)軸上也可以極低速的同步旋轉(zhuǎn)。
8． 由于速度正比于脈沖頻率，因而有比較寬的轉(zhuǎn)速范圍。
折疊缺點
1． 如果控制不當(dāng)容易產(chǎn)生共振；
2． 難以運(yùn)轉(zhuǎn)到較高的轉(zhuǎn)速。
3. 難以獲得較大的轉(zhuǎn)矩
4. 在體積重量方面沒有優(yōu)勢，能源利用率低。
5. 超過負(fù)載時會破壞同步，高速工作時會發(fā)出振動和噪聲。
技術(shù)發(fā)展
國內(nèi)外對細(xì)分驅(qū)動技術(shù)的研究十分活躍，高性能的細(xì)分驅(qū)動電路，可以細(xì)分到上千甚至任意細(xì)分。目前已經(jīng)能夠做到通過復(fù)雜的計算使細(xì)分后的步距角均勻一致，大大提高了步進(jìn)電機(jī)的脈沖分辨率，減小或消除了震蕩、噪聲和轉(zhuǎn)矩波動，使步進(jìn)電機(jī)更具有“類伺服”特性。
對實際步距角的作用：在沒有細(xì)分驅(qū)動器時，用戶主要靠選擇不同相數(shù)的步進(jìn)電機(jī)來滿足自己對步距角的要求。如果使用細(xì)分驅(qū)動器，則用戶只需在驅(qū)動器上改變細(xì)分?jǐn)?shù)，就可以大幅度改變實際步距角，步進(jìn)電機(jī)的“相數(shù)”對改變實際步距角的作用幾乎可以忽略不計。
解決方法
一、改變方向時丟脈沖，表現(xiàn)為往任何一個方向都準(zhǔn)，但一改變方向就累計偏差，并且次數(shù)越多偏得越多;
二、初速度太高，加速度太大，引起有時丟步;
三、在用同步帶的場合軟件補(bǔ)償太多或太少;
四、馬達(dá)力量不夠;
五、控制器受干擾引起誤動作
六、驅(qū)動器受干擾引起;
七、軟件缺陷;
有以下幾點解決方法：
1)一般的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器對方向和脈沖信號都有一定的要求，如：方向信號在第一個脈沖上升沿或下降沿(不同的驅(qū)動器要求不一樣)到來前數(shù)微秒被確定，否則會有一個脈沖所運(yùn)轉(zhuǎn)的角度與實際需要的轉(zhuǎn)向相反，最后故障現(xiàn)象表現(xiàn)為越走越偏，細(xì)分越小越明顯，解決辦法主要用軟件改變發(fā)脈沖的邏輯或加延時。
2)由于步進(jìn)電機(jī)特點決定初速度不能太高，尤其帶的負(fù)載慣量較大情況下建議初速度在1r/s以下，這樣沖擊較小，同樣加速度太大對系統(tǒng)沖擊也大，容易過沖，導(dǎo)致定位不準(zhǔn)電機(jī)正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)之間應(yīng)有一定的暫停時間若沒有就會因反向加速度太大引起過沖。
3)根據(jù)實際情況調(diào)整被償參數(shù)值，(因為同步帶彈性形變較大，所以改變方向時需加一定的補(bǔ)償)。
4)適當(dāng)?shù)卦龃篑R達(dá)電流，提高驅(qū)動器電壓(注意選配電機(jī)驅(qū)動器)選扭矩大一些的馬達(dá)。
5)系統(tǒng)的干擾引起控制器或驅(qū)動器的誤動作，我們只能想辦法找出干擾源，降低其干擾能力(如屏蔽，加大間隔距離等)，切斷傳播途徑，提高自身的抗干擾能力，常見措施：①用雙紋屏蔽線代替普通導(dǎo)線，系統(tǒng)中信號線與大電流或大電壓變化導(dǎo)線分開布線，降低電磁干擾能力。
②用電源濾波器把來自電網(wǎng)的干擾波濾掉，在條件許可下各大用電設(shè)備的輸入端加電源濾波器，降低系統(tǒng)內(nèi)各設(shè)備之間的干擾。
③設(shè)備之間最好用光電隔離器件進(jìn)行信號傳送，在條件許可下，脈沖和方向信號最好用差分方式加光電隔離進(jìn)行信號傳送。在感性負(fù)載(如電磁繼電器、電磁閥)兩端加阻容吸收或快速泄放電路，感性負(fù)載在開頭瞬間能產(chǎn)生10~100倍的尖峰電壓，如果工作頻率在20KHZ以上。
6)軟件做一些容錯處理，把干擾帶來影響消除
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