桁架機械手的高度和長度，以及機械手臂的活動行程一般根據(jù)機床外形的寬度和高度以及機床的結(jié)構(gòu)尺寸量身定制，桁架機械手的這種特性導(dǎo)致其只適用于一種機床或者適用于外形尺寸接近（相差不超過100mm）和結(jié)構(gòu)都大致相同的機床。桁架機械手的缺點就是通用性較差。
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機械手由結(jié)構(gòu)框架、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件、工裝夾具以及控制柜，六部分組成。
桁架機械手是一種行走于桁架上的直角坐標式機械手，一般為X、Y、Z三軸，加持轉(zhuǎn)塔式手爪對工件進行工位調(diào)整，或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運動等功能的自動工業(yè)設(shè)備。其控制核心通過工業(yè)控制器(如:PLC，運動控制，單片機等)實現(xiàn)。
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