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又稱為立柱，是支撐臂的部件，用以擴(kuò)大臂部的活動范圍。

(5)機(jī)座及行走機(jī)構(gòu)

支撐整個工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)件，用以確定或改變整臺機(jī)器人的位置。

(6)驅(qū)動系統(tǒng)

工業(yè)機(jī)器人的動力源，又稱為移動器，由驅(qū)動器、減速器及檢測元件等組成。

(7)控制系統(tǒng)

控制工業(yè)機(jī)器人按預(yù)定要求進(jìn)行動作的位置，也是由人操作啟動、停機(jī)及示教機(jī)器人的一種裝置，其核心是計算機(jī)控制系統(tǒng)。

機(jī)器人的精度與執(zhí)行工作的速度由硬件系統(tǒng)決定，而機(jī)器人執(zhí)行何種操作、操作控制的方便性則由機(jī)器人的軟件系統(tǒng)決定，軟件系統(tǒng)可分為系統(tǒng)軟件和應(yīng)用軟件(見圖2)。

系統(tǒng)軟件是由機(jī)器人制造廠商提供，相當(dāng)于機(jī)器人的操作系統(tǒng)，它提供了各種控制機(jī)器人動作的手段和指令系統(tǒng)。應(yīng)用軟件是由用戶編制的，它是機(jī)器人完成具體任務(wù)的程序。機(jī)器人系統(tǒng)軟件的主要功能有：提供人—機(jī)器人對話的手段、提供控制機(jī)器人的指令系統(tǒng)與編程環(huán)境、監(jiān)控和管理機(jī)器人完成任務(wù)的過程和實(shí)時監(jiān)控各關(guān)節(jié)的運(yùn)動。

按系統(tǒng)軟件功能的不同，機(jī)器人系統(tǒng)軟件可用分級的方法概括，如圖3所示。機(jī)器人具有的不同軟件級別，是區(qū)別機(jī)器人先進(jìn)性的重要標(biāo)志。機(jī)器人的編程語言是機(jī)器人系統(tǒng)軟件的重要組成部分，其發(fā)展與機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展是同步的，與系統(tǒng)軟件的分級結(jié)構(gòu)相對應(yīng)。

3. 工業(yè)機(jī)器人在厚板加工中的應(yīng)用

工業(yè)機(jī)器人可滿足當(dāng)今工業(yè)成本與時間高效性的需求，以及對材料加工的柔性需求，以其高效性、低成本、柔性好等優(yōu)勢，可作為替換傳統(tǒng)機(jī)械加工單元的自動化加工設(shè)備。

與數(shù)控加工中心、FMC等其他加工設(shè)備相比，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用于機(jī)械加工領(lǐng)域具有成本低、自動化程度高、柔性好及安裝空間小等優(yōu)點(diǎn)，可適應(yīng)多品種、小批量、現(xiàn)場加工的現(xiàn)代生產(chǎn)要求，可滿足各種復(fù)雜工件的加工要求。

在中厚板的實(shí)際加工生產(chǎn)中，使用工業(yè)機(jī)器人主要為了降低工件的加工難度，提高工件的加工效率和精度等。